SRTP经验交流 By:刁靖东 2014年10月29日.

Slides:



Advertisements
Similar presentations
北京师范大学图书馆服务外包 探索与实践 王 琪 提 纲 思考与认识 北师大馆概况 探索与实践 优劣之比较 需要注意的问题.
Advertisements

财务管理专业课程体系介绍 —— 主讲:袁葵芳 一、财务管理专业培养目标 二、财务管理专业课程设置 三、财务管理课程体系的特色 四、财务管理专业与相关专业的联系与 区别.
北京市二级以上医院疾病预防控制工作考核标准(试行) (七)健康教育 北京市疾控中心 健康教育所 李玉青 副主任医师 二〇一一年八月 四、技术考核.
認識大學:校系介紹 介紹校系:逢甲大學-電機 工程學系 班級 :406 座號 :09 姓名 : 邱柏淵 指導老師 : 黃素珍 老師.
高中物理学习方法. 【状元说经】 胡湛智,是贵州省高考理科状元,他说复习物理 的要点首要的是充分重视课本知识,除了跟上老 师的步调外,自己一定要多钻研课本,课本上的 思考题是复习的纲,再找一些考点解析,认真搞 清每个概念、每个要求,并相应做一定数量的习 题;其次也要特别重视画图的作用,画图有直观、
第 2 章 醫療新紀元 第二單元 醫療消費面面觀 第 2 章 醫療新紀元 為什麼要有全民健康保險? 許多沒有保險的國人生病時,無法支付 龐大的醫療費用,而無法就醫、延誤治 療,甚至全家可能陷入財務上的困境。 為了照顧全體民眾的健康,民國 84 年起 ,政府便開辦全民健康保險,規定所有 人民都必須加入。
人社分中心 职工养老保险业务简介. 基本养老保险分类 1. 职工养老保险 2. 新型农村社会养老保险 3. 城镇居民社会养老保险 (城乡居民社会养老保险) (城镇居民社会养老保险和新型农村社会养老 保险合并实施)
東元綜合醫院 主講人:醫事課 課長 張桂瑛 醫管處醫事課 新人教育訓練課程 -批價作業.
2013年华兴教育 广州中考志愿填报分析.
代理商入件流程.
当前我国社会领域的改革发展形势 四川大学形势与政策教研室.
明新電機系簡報 明新科技大學 電機工程系 誠摯歡迎您
桃園縣十二年國教宣導團 宣講講師:沈亞丘 時 間: (一)
第八章 结算业务的核算.
眼影的学习.
财政与经济学院 二0一三年五四红旗团委 工作总结
社会保险法律体系知识 养老保险政策系列宣传 保险知识问答
2代系統簡介 (招標、領標、開標、決標).
上海交通大学附属中学 李由 晏敏宽 刘华典 指导老师:朱乔荣 徐忠惠 制作:李由
2013届 计算机科学与技术专业 毕业设计(论文) 启动报告
白领通定义 家庭备用金 无需担保、无需抵押 授信额度:一次授信、循环使用 1、白领通业务定义、发展现状及发展思路
長期照護.
繁星推薦及申請入學 家長說明會 教務處試務組.
领会法律精神 理解法律体系 城控313-3班益达组制作.
勘查技术与工程专业 复合型人才课程体系构建及 卓越工程师教育计划工作介绍 重庆大学土木工程学院 王桂林 2014年9月27日.
主 題:金控下之壽險公司的行銷策略 報 告 人:新光人壽 胡明遠
不可不知的新生資訊 國際事務處 國際學生事務組.
银联代付产品.
幼兒預防接種.
理工科系介紹.
內政部入出國及移民署 彰化縣服務站 外國人居停留 報告人 科員 江順泉.
2014年中国技能大赛--电子设备装接工职业技能竞赛 暨第43届世界技能大赛电子技术项目行业选拔赛 说明会
《江苏省道路运输条例》学习交流课件 兴化市运输管理处 政策法规科.
社 会 保 险 知 识 培训教材.
报 关 实 务 海关通关作业流程.
类 别 发 展 成 就 农业 的 发展 手工业的发展 商业的 繁荣 粮食作物 经济作物 纺织业 制瓷业 造船业 商业都市 对外贸易 货币
第三期 重点管理标准和制度宣贯会 2016年5月12日.
企業籌資更便捷 大眾投資更穩當 103年度新增(修)資訊申報項目說明 2014年11月.
國立金門大學101學年度新生報到暨入學說明會 國立金門大學 學生宿舍 學務處簡介.
便民办税春风行动 ——税收优惠辅导培训 上杭县国家税务局纳税人学校 二0一四年九月 去除PPT模板上的--无忧PPT整理发布的文字
新办纳税人办税服务指南 (郑州经济技术开发区国税局)
第六节 管道仪表流程图的绘制 (一)图样的内容 (二)PID的图面布置 (三)PID的绘制要点 (四)读图举例 (五)绘制步骤
浙江大学招生宣传.
健康快递 Health tips.
考勤制度(辅助岗位版) 作者:侯建伟 日期:2009年12月 考勤管理规定 讲师:贾 芳 2008年5月.
暑期社區醫學課程— 衛生所所見習報告 王玨 莊國璨 楊少槐 黃愉真 陳佩岑.
项目二 讲求工作质量 做到诚实守信 一、职场困惑 情景案例一
依法保护青少年健康成长 1、相关新闻 2、相关法律.
交流一: 您的客户为什么要买医疗产品? 1.人总归会生病,生病肯定要花钱; 2.现在的医疗费用真的很高,承受不起;
美丽全方位 优雅仪态篇.
专业建设介绍 应用电子技术专业 汇报人:朱水泉 2012年10月.
歐洲西半部 北極海 北美洲 北海 大西洋 地中海 非 洲.
国际商务礼仪.
济源市国税局网上办税业务介绍 主讲人 办税服务厅 杨武兵 2014年8月1日.
簡 報 大 綱 壹、緣起 貳、執行過程 參、效益.
用智慧塑造形象 以修炼打造“合金” ——谈学生干部的形象塑造与核心竞争力
LED相關應用發展沿革 LED應用範疇不斷延伸 LED照明 大尺寸背光 汽車光源 小尺寸背光
Fuzzy在生活上的應用 陳詩豐 助理教授 龍華科技大學機械系.
热释电晶体光源用于X射线荧光分析及控制电子学研究
光的干涉在现代科学中的应用 2007级中法班 张进
课外研学相关.
PFC电路概述及其主要工作原理 有源PFC电路原理及其控制方法
电子电路课程设计 TEL:025-
制作人:刘松柏 刘志强 袁韵晗 序号:[x] 组号:[x] 一七年十一月制
主讲人:叶鸣 电源网照明电源版 LED驱动电源研讨 主讲人:叶鸣 电源网照明电源版
電能領域修課流程圖-大學部(甲乙班) 大一上 大一下 大二上 大二下 大三上 大三下 大四上 大四下 畢業出路 *電動機 *電力系統 普通
破除養生迷思 現代人重視養生保健,但道聽塗說或斷章取義的流言很多,甚至有許多人深信不移。 我們請榮新診所副院長何一成,以及中醫師吳明珠 就門診中最常被詢問的錯誤養生法,一一解答,並請這2位醫師提供他們自己的養生法。
贏得萬邦的異象.
南港高工 電子學程 簡報 歡迎各位家長 報告人:電子科主任 張秉正.
消费联盟商业计划书 罗昭华.
Presentation transcript:

SRTP经验交流 By:刁靖东 2014年10月29日

基于惯性(北斗)导航的 无人机控制系统 负责人:樊斌 指导老师:曾老师 成员:刁靖东、程顺均、冯肄禹、刘刚

课题概述: 四旋翼飞行器特点: 应用: 适应低速飞行、灵活性高 航拍 测绘 运输 控制方式灵活 监视 信息中继 机械结构简单 … 可扩展性强 选题原因 四旋翼优势 四旋翼应用 适应低速飞行、灵活性高 航拍 测绘 运输 控制方式灵活 监视 信息中继 机械结构简单 … 可扩展性强

课题概述: 美国斯坦福大学,美国麻省理工大学,日本千叶大学,法国贡比涅技术大学,美国宾夕法尼亚大学,美国奥克兰大学 等 国内外研究现状 国内的国防科技大学,北京航空航天大学,清华大学 等

主要研究内容: 控制 检测

主要研究内容: 以X型四轴为例: 四旋翼飞行器结构形式和飞行原理分析 四个电机对称分布 相邻电机转向相反 电机扭矩相互平衡

主要研究内容: 四旋翼飞行器结构形式和飞行原理分析 飞行器受力分析和动力学建模

主要研究内容: 1、四旋翼飞行器视为均匀对称的刚体; 2、惯性坐标系E 的原点和飞行器几何中心以及质心重合; 3、四旋翼飞行器所受阻力和重力不受高度影响,保持恒定; 4、四旋翼飞行器四个电机特性平衡,提供的拉力与电机转速 的平方成正比例。 四旋翼飞行器结构形式和飞行原理分析 飞行器受力分析和动力学建模

主要研究内容: 检测 角速率积分 重力矢量方向 地磁矢量方向 漂移被积分作用放大 振动加速度 运动加速度 电磁干扰 加速度计 磁传感器 陀螺仪

主要研究内容: 检测 定义欧拉角 欧拉角和四元数描述方法在姿态解算中的应用 定义四元数

主要研究内容: 检测 欧拉角和四元数描述方法在姿态解算中的应用

主要研究内容: 检测 欧拉角和四元数描述方法在姿态解算中的应用 短期内使用陀螺仪数据求解姿态角 基于互补滤波器的数据融合方法 长期使用加速度计角度纠正陀螺仪的角度偏差 在实现传感器数据整合的基础上,能同时消除高频和低频干扰,在一定程度上能够提高系统的精确度。 基于互补滤波器的数据融合方法

主要研究内容: 检测 欧拉角和四元数描述方法在姿态解算中的应用 基于互补滤波器的数据融合方法 基于卡尔曼滤波器的数据融合方法

主要研究内容: 控制 多环负反馈控制系统的结构 控制系统整体框图 内环姿态控制框图 多环 负反馈 PID

主要研究内容: 控制 多环负反馈控制系统的结构 姿态控制回路的控制方法和仿真分析

系统设计方案: 硬件设计

系统设计方案:

系统设计方案: 最小系统 传感器电路 通信和PWM输出接口电路 遥控信号和EEPROM

系统设计方案: 使用AltiumDesigner进行PCB设计: 控制系统电路设计主要接口: I2C总线接口 ×1 PWM输入 ×6 串口 ×2 I2C总线接口 ×1 SWD调试接口 ×1

系统设计方案: 控制系统电路设计主要接口: PWM输入 ×6 PWM输出 ×8 串口 ×2 I2C总线接口 ×1 SWD调试接口 ×1

系统设计方案: 软件设计

系统设计方案: 系统初始化 实时状态检测 传感器读取 和 姿态检测 锁定状态循环 PID控制 和 输出 主循环

系统设计方案: 实时显示: 参数调整: 姿态角 遥控信号 控制器输出 自定义信号波形 控制模式 PID参数 基于VB.NET串口应用的地面站软件程序 实时显示: 姿态角 遥控信号 控制器输出 自定义信号波形 参数调整: 控制模式 PID参数

实验和成果: 整合控制系统软硬件设计 装配四旋翼飞行器 参数调整和系统验证 搭建实验平台

实验和成果: 横滚角平衡调试 俯仰角平衡调试 空中偏航角调试

Tips: 和感兴趣的人做感兴趣的事是一种莫大的幸福 千万不要打酱油 勇敢地积极参与,项目驱动的学习与创新

谢谢大家! 联系方式:刁靖东 18810547420