创新设计与制作综合实验 第二部分 控制编程部分
智能机器人的各个器官 ●感应器 (sensor) 感应器相对人的五观（眼、耳、口、鼻、皮肤），是机器人探索环境的工具。 智能机器人的感觉器官是各种各样的传感器。如红外线感应器、光敏电阻、碰撞传感器、话筒、光电编码器等。
智能机器人的各个器官 ●控制器 (controller) 控制器相对人的脑袋。智能机器人都有一个聪明的“大脑”。智能机器人的“大脑”实际上就是一台微型计算机，它的所有行动都听从这台微型计算机的指令控制。
智能机器人的各个器官 运动器官相对人的手、脚等。机器人计划他的行动后，通过它的制动器对环境作出反应。 运动器官是各种机械传动部件。 ●运动器官 (actuator) 运动器官相对人的手、脚等。机器人计划他的行动后，通过它的制动器对环境作出反应。 运动器官是各种机械传动部件。
主板 主板是AS-UII 机器人的核心组成部分。 主板由很多电子元器件组成，跟人的大脑一样，主要完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。 AS-UII 的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存来实现，至于“大脑”的分析、判断、决断功能则由主板上的众多芯片共同完成。
数模转换芯片 电机控制芯片 扩展伺服电机接口 单片机 扩展直流电机接口 外部存储器 3－8译码器
主板上芯片介绍 单片机：68HC11。Motorola公司生产的8位单片机。 68HC11由CPU、片内存储器、定时器系统、串行口、A/D、并行I/O口、中断和复位系统组成。
主板上芯片介绍 AS62256：外部存储器。 AS611：电机控制芯片。 74HC138、74HC10P：3-8译码器。 SBAT：Source Battery 原电池，即无扩展电池。 BEXT：使用扩展电池。 74HC14P：数模转换芯片。
模拟信号与数字信号 ●模拟信号 模拟信号波形随着信息的变化而变化。其特点是幅度连续（连续的含义是在某一取值范围内可以取无限多个数值）。
模拟信号与数字信号 ●数字信号 其特点是幅值被限制在有限个数值之内，它不是连续的而是离散的。这种幅度是离散的信号称为数字信号。
模拟信号的量化 由于当前CPU只能处理数字信号，因此在对模拟信号处理之前必须先进行量化。机器人将地面灰度、红外测距等模拟信号量化为0-255之间的整数，因此尽管模拟信号输入端接收到的是连续的模拟信号，但机器人得到的读数为0-255之间的整数。
常用传感器信号 触碰开关：属于保持型的接点，即按一下，接通回路，再按一下，又断开回路。所以触碰开关采样信号只取0或1两个值，属于数字信号。 磁敏开关：当有磁性物质靠近时，回路接通；一旦外磁力消失，回路即断开。所以对磁敏开关采样到的是0或1两个开关量，属于数字信号。
常用传感器信号 红外测障传感器：靠发射并接收由障碍物反射回来的红外光来判断是否有障碍。 光敏传感器：其实是一个光敏电阻，它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。 远红外火焰传感器：检测外界火焰。 温度传感器：检测温度幅值的大小。 以上这些传感器采集到的信号都是模拟信号。
编程部分 图形化交互式C语言介绍 VJC1.6界面介绍 编程练习
流程图 开始 定义计数变量 i=1 Y N Gi≥80 将第1到第50个学生逐个进行判断，如果成绩在80分以上，则打印学号和成绩 打印Ni，Gi i=i＋1 计数值加1 N i＞50 判断是否是第50名同学，是则结束，否则继续循环 Y 结束
起止框 处理框 判断框 输入输出框
VJC1.6编程界面
快捷按钮
模块库
JC 代码程序编辑界面
JC代码程序编辑工具栏快捷按钮
两个界面之间的切换 方法一： ◆在流程图编辑界面中，点击工具栏上“编辑JC 代码”快捷按钮 ,即会切换到JC 代码编辑界面。 ◆在JC 代码编辑界面中，点击工具栏上“流程图窗口”快捷按钮 ,即可以切换到流程图编辑界面。 方法二：窗口菜单 方法三：F12
编程练习一 1） 让机器人显示 “Hello,Robot”。 2） 让机器人走一个正方形。
编程练习二 1） 设计一跟人走机器人。 2） 设计一趋光机器人。 3） 设计一边唱歌边跳舞机器人。
“Hello,Robot”项目
让机器人走一个正方形
跟人走机器人
趋光机器人