机 器 人 技 术 及其应用 于秀丽 北京邮电大学 世纪学院 2010

机器人概述 1.1    机器人的定义 机器人一词的出现：1920年、捷克作家、 Karel Capek、《Rossum’s Universal Robots》，“Robota”（奴隶）写成了“Robot ” 。 　　故事情节：带感情 的机器人消灭了人类 ，一对男女机器人相爱 ，世界又起死回生。 小说在1924年和1927年的时候被纷纷传到了日本、法国和欧洲国家，机器人这个名词就向全世界铺展开来。

上世纪60年代，可实用机械的机器人被称为工业机器人 上世纪80年代到现在，正越来越向智能化方向发展 机器人学是一门不断发展的科学，对机器人的定义也随其 发展而变化。 因此，至今为止也没有一个统一的机器人的定义。

国际上，关于机器人的定义主要有以下几种： （1）美国机器人协会(RIA)的定义：机器人是“一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手(manipulator)”。 （2）日本工业机器人协会(JIRA)的定义：工业机器人是“一种装备有记忆装置和末端执行器(end effector)的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。

（3）美国国家标准局(NBS)的定义：机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”。 （4） 国际标准化组织(ISO)的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。

（5）我国对机器人的定义。蒋新松院士曾建议把机器人定义为“一种拟人功能的机械电子装置”(a mechantronic device to imitate some human functions)。 参考各国的定义，对机器人给出以下定义：机器人是一种计算机控制的可以编程的自动机械电子装置，能感知环境，识别对象，理解指示命令，有记忆和学习功能，具有情感和逻辑判断思维，能自身进化，能计划其操作程序来完成任务。

1950年，美国科幻小说家埃萨克·阿西莫夫在《我是个机器人》中, 首次使用“Robotics”，即“机器人学”，并提出了“机器人三原则”： 1、机器人不应伤害人类，且在人类受到伤害时不可袖手旁观； 2、机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3、机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”。

1.2 机器人的发展及应用 一、古代机器人 西周时期，出现了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。 机器马车 一、古代机器人 西周时期，出现了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。 春秋后期，鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”。 公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。

汉代大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”。用其运送军粮，支援前方战争。 写字机器人 　　1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭。它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。

　　1773年，自动书写玩偶、自动演奏玩偶等被连续推出。现在保留下来的瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，还定期弹奏音乐供参观者欣赏。 19世纪中叶出现了科学幻想派和机械制作派 。1886年《未来的夏娃》问世。在机械实物制造方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。 1927年美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”。可以回答一些问题。

二、现代机器人 1948年，美国原子能委员会的阿尔贡研究所开发了机械式的主从机械手。 主从机器人 1948年，美国原子能委员会的阿尔贡研究所开发了机械式的主从机械手。 　　1952年，第一台数控机床的诞生，为机器人的开发奠定了基础。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。

1962年美国AMF公司推出的“VERSATRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”是机器人产品最早的实用机型（示教再现）。

1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统 1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议 1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人 1980年后，日本赢得了“机器人王国”的美称 　

水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等 　　各种用途的机器人： 　　水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等 德国排爆机器人 无人驾驶振动式压路机 相扑机器人 新的机器人名称： 　　 “软件机器人”、“网络机器人” 、机器人化机器

机器鱼 机器鱼“自由泳” “过龙门” 在水中“戏球 ” 自主地避开障碍物 我国研制的排爆机器人

我国工业机器人的发展： 1972年开始研制自己的工业机器人 　　70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。  1972年开始研制自己的工业机器人 “七五”期间，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，研制出了喷涂、点焊、弧焊和搬运机器人 1986年国家高技术研究发展计划（863计划）开始实施 上世纪90年代初期起，形成了一批机器人产业化基地

日本和美国在20世纪60年代就已经开始进行机器人的研究，与他们相比较，我国还存在较大的差距，因此需要更多的人加入到发展机器人的事业中来。

3. 按机器人的智能程度分 （1）一般机器人：只具有一般编程能力和操作功能 （2）智能机器人：具有不同程度的智能 传感型机器人 交互型机器人 自主型机器人

空间机器人 当代遥控机器人，使智能机器人走出实验室进入实用阶段。美国发射到火星上的索杰纳Sojanor机器人，就是成功应用的著名实例。 空间机器人，主要有星球探测机器人，如火星探路者机器人，，机器人式卫星, 修理人造卫星的太空机器人，在失重环境下工作。. 探险机器人，有核事故处理机器人，进入胡夫金字塔的“金字塔行走者”机器人

乐队指挥机器人 娱乐机器人，如中国科技馆的机器人乐队，指挥机器人通体透明，可见到其中的装置机构及运动状况。 日本智能机器宠物狗，具有丰富的表情与情感。

灵蜥-B 我国公安部自行研制的“灵蜥-B”型反恐排爆机器人，价值70万元人民币，在南京市公安局特勤支队服役。它为三段履带式设计，装置行走、机械手、云台三个摄像头，最大行走速度30米/秒，能抓取15公斤重物，爬行40度斜坡和楼梯，越过40厘米高障碍和50厘米宽壕沟，自带电源连续工作4小时，排爆人员可在远距离对机器人进行精确操控。 水下机器人，水下防险救生与资源考察，如双鹰遥控潜水机器人潜水500米；中国科学院沈阳研究所的CR-01深海探测机器人，在六千米深水作业；“探索者”水下机器人，采用GPS导航，工作深度一千米。 军用无人侦察机器人。

仿生机器 仿人机器人，2000年日本本田公司的仿人机器人P系列及索尼公司的仿人机器人SDR-3X，还有会跑的QRIO机器人，行走，跳跃,踢足球，舞蹈。 我国“先行者”仿人机器人，由国防科技大学于2000年研制,能模拟人的基本动作，达到国际先进水平。 中国科学院自动化研究所研制仿生机器鱼。

医疗机器人/智能车辆 医疗机器人，德国工程师莱纳尔•格茨恩发明的微型医疗机器人，可直接由针头注射进入人体微循环系统，它依靠微型磁铁驱动器前进，由医生通过遥控器指挥，对微小空间和微细管道进行检测。还有美军RP-7系列医疗机器人等。 智能车辆，具有典型代表的是意大利MOB-LAB，美俄亥俄州立大学的智能车辆等。 服务机器人，有导盲机器人，清洁机器人等等。

机器博弈 IBM公司研制的Deep Blue II与国际象棋大师卡斯帕罗夫对弈, 凭每秒搜索2亿步棋的记忆能力在6局中以3.5:2.5获胜。 卡斯帕罗夫与深蓝对弈图

GPS 全球定位系统Global Positioning System 覆盖全球的卫星系统。 太空24颗卫星形成一分布网络，分布在6条离地面2万公里、倾斜55°的地球准同步轨道上，每条轨道上有4颗卫星。任意时刻，地球上任意一点都可以同时观测到4颗卫星，保证卫星采集到该观测点的经纬度和高度，帮助用户准确定位当前位置，根据预定目标计算行程。通过地图显示和语音提示两种方式，引导用户到达目的地 。

南极科考机器人 中国南极三大科考站之昆仑站及南极科考机器人

智能技术应用 智能技术发展快，其视觉、触觉、声觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用。极限作业机器人，主要应用在人们难以进入的场所和环境，例如在核电站、海底、宇宙空间等进行作业的机器人，也包括建筑、农业机器人等。

国际机器人足球赛 国际上主要有国际机器人足球锦标赛RoboCup和国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Association)FIRA Cup竞赛两大类。

为什么要发展机器人? 理由之一：提高生产效率降低人的劳动强度。比如焊机器人提高生产效率，提高汽车焊接的质量，降低工人的劳动强度 机器人汽车焊接生产线 理由之一：提高生产效率降低人的劳动强度。比如焊机器人提高生产效率，提高汽车焊接的质量，降低工人的劳动强度 理由之二：机器人做人不愿意做或做不好的事。比如有毒的、高温的或危险的环境，汽车生产线上的焊接工作 汽车装配机器人 理由之三：机器人做人做不了的事情。比如人们对太空的认识，对原子分子进行搬迁的机器人

小结: 机器人的外型不一定像人 机器人技术是集机械学、力学、电子学、 生物学、控制论、人工智能、系统工程等多种学科于一体的综合性很强的新技术

简易机器人的结构与应用 简易机器人结构相对简单，价格便宜。一般分为控制与机械两大部分。机械包括机体结构、动力装置、传动机构和执行机构等；控制包括单片机（或嵌入式）系统及其软件、传感器及其电路、控制驱动电路等。

简易机器人的基本结构框图

对“简易”的理解 与在现实生活各个领域服役的机器人比较， “简易机器人”有如下不同： 比较项目 简易机器人 在役机器人 应用场合 教具、玩具 各类产业领域 体系结构 单片机最小系统 分层递阶系统、分布式系统 控制系统 单片机（8位）嵌入式、驱动芯片、软件开发资源丰富、单任务简单编程 专用控制板或计算机（32位）、专用电机驱动单元、软件开发环境复杂和昂贵、多任务实时操作系统 机械结构 拼装、模型 额定负载下满足刚度和强度 传感器 简单、廉价 高质量、高水平、高价格 环境 室内、结构环境 室外、非结构环境 材料 单一（ABS塑料） 多种高强度、轻质材料 重量/尺度 小 大

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