Aotonomous Vehicles 指導教授: 徐立群教授 第五組 : 王啟賓、林安亮、鍾杰霖、蔡雨達

歷史 1984 Navlab (Robot Car) : The Carnegie Mellon University Navigation Laboratory (卡內基美隆大學) 1987年，梅賽德斯-賓士與德國慕尼黑聯邦國防大學共同推行尤 里卡普羅米修斯計畫

重要發展契機 2004/3 Las Vegas 沙漠舉辦自動駕駛挑戰賽 2005/10 同地賽道新增3隧道與百彎道 100多隊-240KM  無人完成賽事， CMU 行駛12KM為最長距離 2005/10 同地賽道新增3隧道與百彎道 近240隊伍僅4隊在規定時間下完成 2007/11 加州George 空軍基地舊址 特色: 交通路口交通號誌與燈號+同步行駛的車輛 冠軍: GM+ CMU (卡內基美隆大學) 亞軍: VW+史丹佛賽車團隊 季軍: Ford+維吉尼亞理工學院 DARPA ：Defense Advanced Research Projects Agency國防高等研究計劃署

What 自動化載具的一種，具有傳統汽車的運輸能力。作為自動化 載具，自動駕駛汽車不需要人為操作即能感測其環境及導航。 自動駕駛汽車仍未全面商用化，大多數均為原型機及展示系 統。 自動駕駛汽車能以雷達、光學雷達、GPS 及電腦視覺等技術 感測其環境[2][3]。先進的控制系統能將感測資料轉換成適當的 導航道路，以及障礙與相關標誌。根據定義，自動駕駛汽車 能透過感測輸入的資料，更新其地圖資訊，讓交通工具可以 持續追蹤其位置，即使條件改變，或汽車駛進了未知的環境 內。。

法規定義 (美規) 美國 :美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）已提出正式的分類系統：

法規定義 (歐規) 國際自動機工程師學會（SAE International）已依據這五個不同程度（從駕駛輔助至完全自動化系統）發布另一種分類系統

車體空間、交通道路設計或法規、保險未來可更優化 WHY 行車安全 交通行駛效率 車體空間、交通道路設計或法規、保險未來可更優化

2015.10.14 TESLA Release V.7.0 SW a forward radar, a forward-looking camera, 12 long-range ultrasonic sensors positioned to sense 16 feet around the car in every direction at all speeds, and a high-precision digitally-controlled electric assist braking system.

自動駕駛車廠商分佈地圖 TESLA

車廠上市時間表

自動駕駛發展關鍵

Google 自動駕駛發展歷程

Leader in the market of driver assistance systems (DAS) Mobileye’s proprietary software algorithms and EyeQ® chip (now in its 3rd generation) perform detailed interpretations of the visual field. Mobileye’s unique capability in this area is having all the object detection algorithms conducted by a monocular camera configuration thereby reducing cost and simplifying tooling and packaging of the camera sensor device. CMB – collision mitigation by brake FCW – Forward Collision Warning HMW – Headway Monitoring IHC – Intelligent Headlight Control LDW – Lane Departure Warning LKAS – Lane Keeping and Supprt LSCMB – Low Speed Collision Mitigation by Braking TSR – Traffic Sign Recognition PDW – Pedestrian Detection Warning VACC – Video Only Adaptive Cruise Control Integrated into new car models 2007 1st million sold 2012 1.3 Million added sold 2013 Available in 160cars/18 OEMs 2014 Implemention in 237 car models from 20 OEMs 2016

Mobileye 屬於Tier2 供應鏈，服務Tier1 系統廠

MOBILEYE-EYEQ 正在(未來)採用車廠 Future OEM launches (arranged by manufacture): Manufacturer  Audi BMW Citroen Ford Motor Company General Motors Honda Hyundai Kia Motor Company Jaguar LandRover MAN Nissan Opel Peugeot Renault Scania Truck Volvo Yulon Motors (Luxgen)

自動駕駛發展關鍵 項目 問題點 感測元件穩定性與準確性 攝影機、雷達感測器等在車載長時間惡劣環境是否能克服. 安全系統與車間整合 各感測器在行車環境下是否干擾 V2V 是否能有效溝通 電腦資料庫分析技術 整車廠需要建置電腦資料庫系統、將車輛所偵測到的資訊做有效的彙整，同時還不時更新3D 圖資系統，才能正確傳遞資訊 成本 介紹 1. Google 自動車 : $70K dollars 2. Mobileys :$1000 dollars!!!

SAE Roadmap Development paths and milestones for Levels 3 and 4 of road vehicle automation until 2030 depending on velocity and complexity of the driving situation. The solid path represents the evolutionary scenario and the dashed line the revolutionary one. Both paths may eventually lead to the autonomous car which is indicated here as Level 5 of automation.

SAE Milestone

Challenges Data security Legal issue Liability and safety Rebound effect Economic Aspects Validation Aspects Ethics

車展與自動駕駛影片 2015 東京車展 https://www.youtube.com/watch?v=1ZIgxI69NYI https://www.youtube.com/watch?v=Gln3lWyJdPg 特斯拉自動駕駛 https://www.youtube.com/watch?v=JhUjhUYOYFM 日產自動駕駛 https://www.youtube.com/watch?v=-KH3aejA1BU