Biped Humanoid Robot Motion Planning and Control

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Biped Humanoid Robot Motion Planning and Control Freshman Project Biped Humanoid Robot Motion Planning and Control 林昱成、許煜亮 老師 2016.01.13

快樂學習與創意發想 做中學,學中做 團隊合作創意式專題 培養程式設計樂趣 團體賽與個人競賽 認識機電整合與控制 培養正確學習態度 想像無限 自控系 Freshman Project 對人類環境 貢獻無限 價值無限 『順應世界的脈動,脫離傳統思維,培養獨立思考的能力』,『客觀的分析環境,進而找出自己的創新之道,再搭配縝密的執行力』 <大前研一>

Freshman Project : 融入『資電概論』課程,共計七週 教具: 16軸人形機器人、Arduino BOE-BOT (ABB Car) 

主題式創意動作發想、快樂【玩】機器人、團隊/班際競賽 知識建立: 機器人步態運動、平衡控制模式、動作指令編譯、 伺服馬達控制、零件組裝、藍芽通訊、感測器原理、 C/C++程式設計、基本電子電路設計等等。 態度建立: 團隊合作態度、負責任態度、建立學生學習動力與 自信心、培養尊重師長與謙虛有禮之學習態度。 技能建立: 邏輯組織能力、程式撰寫軟實力、系統整合能力、 創新思考、領導能力與溝通協調能力。 創新教學方式: 團隊小組專題式學習、學長姐引導與指導、 小組良性競賽、班際對抗賽。 主題式創意動作發想、快樂【玩】機器人、團隊/班際競賽

Freshman Project : 融入『資電概論』課程,共計七週 時間 學習進度 10/13 9:00-12:00 破冰、相見歡、分組、機器人歷史介紹、未來產業介紹、人形機器人教具介紹(包含機械結構、圖形化界面)與功能展示。 10/20 9:00-12:00 人形機器人動作編譯與操控器介紹、小組競賽(海帶拳)。 10/27 9:00-12:00 -人形機器人藍芽操控與、元件組裝簡介與馬達校正與控制設計。 -教導各式感測器(紅外線、超音波、影像模組、藍芽模組)的應用介紹。 10/10 9:00-12:00 -人形機器人步態規劃、創意動作發想與編譯: 小組競賽(天堂路)。 - Arduino ABB Car 程式設計與感測元件整合應用(超音波感測避障)。 11/17 9:00-12:00 -人形機器人創意創意動作發想與編譯: 小組競賽(天堂路+爬坡) - Arduino ABB Car 程式設計與感測元件整合應用(紅外線感測)。 11/24 9:00-12:00 -人形機器人創意動作發想與編譯: 小組競賽(踢足球) - Arduino ABB Car 程式設計 (感測器整合避障應用)。 12/01 9:00-12:00 成果展現: 小組競賽與班際對抗競賽,並邀請資電學院師長擔任評審,並頒發獎狀及獎金以資鼓勵。(小組競賽-天堂路; 班際對抗賽-足球比賽)

成果競賽發表會 前三名: 3000元、2000元、1500元。 最佳動作創意獎: 1000元 小組競賽(天堂路) 班際對抗賽(天堂路+足球比賽) 班際賽: 2000元

學生感言 『上課輕鬆且相當有趣,搭配一些分組小競賽除了讓新生更能認識班 上同學,此外也能增加班上向心力,最重要是有獎金!』 『透過簡單的程式設計進行機器人動作編輯與控制,讓我覺得自己終 於知道自控系在學什麼,未來還欠缺什麼,重點是每次都很期待上資 電概論課程』 『透過團體賽與個人賽方式真的很不錯,這才是我理想中的上課環境 與內容,超有趣!』 『每組都有相當認真的學長姐小老師,真的很像在玩團康遊戲而不是 像上課,希望時間能長一點,真的很棒的課程!』 『先前有玩過樂高機器人,這次的人形機器人真的很特別,要先想想 自己怎麼走路或踢球的,才能踢到球! 』 『很特別的課程,為了獎金我們拼了! 』

Freshman Project 指導老師與團隊成員

資電學院自控系Freshman Project 大成功!

學習成效分享

特 別 感 謝 李秉乾 校長 邱創乾 副校長 吳俊哲 執行長 竇其仁 院長 鄒慶福 主任 教學資源中心所有同仁 自控系所有師生