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定位培训课程 定 位 系 统 介 绍
培训目录 第一章 产品概要 第二章 系统结构 第三章 设定数据的种类与功能 第四章 demo箱实验 第五章 总结
第一章 产品概要 1、丰富的定位模块 2、QD75的特点 3、定位控制的目的与用途 4、定位系统的工作流程 5、定位系统的设计概念
1、丰富的定位模块
FX系列定位模块
FX系列定位模块 FX2n-1PG FX2n-10GM
Q系列定位模块
Q系列定位模块
新一代的高速定位系统
新一代的高速定位系统
2、QD75的特点 单轴、双轴及四轴用模块,品种齐全 1、脉冲输出方式可分为两种,集电极输出方式(QD75P) 和差动输出模式(QD75D)。 2、在基板上安装QD75模块时,每个模块占用32个I/O点数, 最大可以安装64个模块。
QD75的特点 丰富的控制功能: (1)a)每轴允许进行600个定位数据设定。 b)支持单独定位动作和连续定位动作。 c)支持2-4轴速度、位置插补动作。
(3)提供6种原点回归控制方式、快速原点回归以 QD75的特点 (2)提供多种控制方式及其相互切换。 (3)提供6种原点回归控制方式、快速原点回归以 及原点回归重试功能。
QD75的特点 (4)提供梯形加减速和S型加减速。 S型加速/减速 自动梯形加速/减速
QD75的特点 (5)高速化启动: (6)实现输出脉冲高速化和通讯远程化: 启动处理时间为6ms至7ms。另外在执行同步启动(处于独立运行或插补法运行方式)时,不会出现轴 间启动延迟。 (6)实现输出脉冲高速化和通讯远程化:
QD75的特点 (7)能够使用智能模块专用指令:
3、定位控制的目的与用途 定位的定义 所谓定位控制,是指被加工品或工具等移动 体以指定的速度移动,正确停靠与指定目标位 置。
3、定位控制的目的与用途
3、定位控制的目的与用途
4、定位控制的工作流程 程序 外部 设备 接口 GX Configurator-QP 内存 单元 PLC CPU QD75 定位模块 驱动单元 伺服电机 偏差 计数器 数模 转换器 伺服 放大器 数据 交互 正向运行脉冲串 反向运行脉冲串 M PG 速度控制 反馈脉冲信号
4、定位控制的工作流程 内存 单元 QD75 定位模块 伺服电机 M PG 驱动单元 偏差 计数器 D/A 转换器 伺服 放大器 接口 速度控制 反馈脉冲信号 脉冲信号串 将差值脉冲信号转化为直流模拟电压成为控制伺服电机的速度指令 偏差计数器保持一定累积量,使电机保持旋转状态;当偏差计数器的累积脉冲减少时电机转速变慢,当累积脉冲为0时电机停止旋转 电机附带脉冲发生器产生与转速成比例的反馈脉冲
4、定位控制的工作流程 对应于转速为3000RPM、分辨率为131072的伺服马达,速度(脉冲频率)应该设为多少?QD75P的最大输出频率为多少?满足要求吗?如何设置电子齿轮比?
4、定位控制的工作流程
5、定位系统的设计概略
5、定位系统的设计概略 QD75的输出脉冲
5、定位系统的设计概略 使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度
使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度 位置检测 A=L/(R×n) [mm/p] 指令脉冲频率 Vs=V/A [P/S] 偏差计数器的脉冲累计量 ξ=Vs/K [P]
6、QD75与各设备间的信号收发关系
6、QD75与各设备间的信号收发关系
6、QD75与各设备间的信号收发关系
6、QD75与各设备间的信号收发关系
第二章 系统结构 1、系统的整体结构 2、DEMO箱的构成
QD75系列定位模块工作结构图 向QD75输入启动、停止、限位以及控制切换信号 编辑顺控程序 和执行条件 PLC CPU QD75模块 GX Developer GX Configurator-QP 伺服电机 伺服单元 外部信号 手动脉冲发生器 根据内部存储的顺控程序,向QD75发出指令并检测QD75的故障。 发出脉冲信号 存储参数和数据 按照PLC CPU、外部信号或手动脉冲信号向伺服单元发送控制脉冲信号 控制参数设置 定位参数设置 接收QD75模块的脉冲指令,并驱动电机 同时向QD75发送准备就绪信号和零信号 按照伺服指令进行实际动作
DEMO箱地址分配 输入模块 地址:0 电源模块 QD75P1 地址:80 Q02CPU 输出模块 地址:40
软件使用介绍 GX- CONFIGURATOR -QP
建立一个新项目
建立一个新项目 Qd75 type select
建立一个新项目
通讯设置
通讯设置 Qd75在plc中的地址
初始化及I/0确认 初始化
初始化及I/0确认 JOG I/O
测试运行
测试运行 1、JOG运行 速度为200rpm 2、原点回归 先定义dog点
监控操作
监控操作
帮助功能
帮助功能
帮助功能
QD75软件的操作 在C盘QD75目录下建立一个型号为QD75P1的新项目test 建立PC机与定位模块的通信并确认连接 初始化定位模块并进入测试模式操作 JOG运行速度为200RPM 原点回归操作、熟悉各个信号的监控 *注:原点回归需要GX-DEVELOPER 输入DOG、limit信号,具体如下图示
外部信号输入(GX编译)
第三章设定数据的种类与功能 1、缓冲存储器的构成 2、数据的类型 3、基本参数介绍 4、QD75模块的外部信号 5、demo实验及相关参数
1、缓冲存储器
1、缓冲存储器
1、缓冲存储器 缓冲存储器
2、数据的类型 用QD75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。
2、数据的类型 用QD75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。
2、数据的类型 参数以及原点回归取决于定位机械设备的设计。 如何控制定位机械动作,决定了定位数据。 产品出厂时,均设置了初始值。 进行存储器的整体清零时,将保存初始值。 设定方法,除了外围设备,还可以通过PLC的顺控程序设定。
3、基本参数介绍 Pr1 :单位设置,用于设定定位控制时的指令单位。不同控制轴可 以选择不同的指令单位。
3、基本参数介绍 Pr2 电机旋转一圈脉冲发生器发出的脉冲被反馈回放 大器的个数。 Pr3 电机旋转一圈相当的位移量。 高设定范围的倍率) P2~P4 这些参数定义了QD75输出脉冲串内各个单脉冲实现的位移 量。(详见教程4-3)
3、基本参数介绍 脉冲输出模式选择 (1)PLS/SIGN (2)CW/CCW (3)A相/B相模式
3、基本参数介绍 (4)旋转方向选择(利用JOG实现)
3、基本参数介绍 Pr9、Pr10加减速时间的设定及定义。 定位速度低于Pr.8的设定值,则实际加减速时间低于定义时间。
4、QD75模块的外部信号 使用QD75P1/QD75D1时输入输出接口的信号如下:
4、QD75模块的外部信号 QD75P和QD75D的输出方式不同,具体如下:
4、demo实验及相关参数 轴1的JOG运行 1、相关参数的设定
轴1的JOG运行 2、智能模块直接访问软元件功能 指定方法:U(智能模块/特殊模块的地址)\G 缓冲存储区的地址 程序举例:XO置on后,把10000存入缓冲区 1518(JOG 速度) 端子定义:X0(正转JOG Y88) X1(反转JOG Y89) X2(位移量的切换)
轴1的JOG运行 3、QD75使用输入输出各32个点于PLC进行数据 交换。其列表如下:
轴1的JOG运行 QD75与PLC CPU之间的I/O一览表 注:详细请参考Page 3-10 一览表
轴1的JOG运行 4、基本程序框架 lsp lsn dog Qd75 ready 。。。。 Plc ready 顺控结束
轴1的JOG运行 实验操作(实验6.11.4) D106的设置 G1052的设置 故障代码显示及故障复位(自动刷新地址设置) 轴1当前位置的读取 注:详细请参考Page 6-23 实验6.11.1~6.11.4
轴1的原点回归 1、相关参数的设定 OPR(Pr:43)的设定方法可以分为五种。
轴1的原点回归 1、相关参数的设定 不会给机械系统带来负担,也不必象近点DOG方式那样,去注意近点DOG的位置和长度。
轴1的原点回归 其他原点回归参数
轴1的原点回归 原点重试的时序图 近点dog 限位开关
轴1的原点回归 2、定位启动专用指令PSTRT
轴1的原点回归 填写原点回归相应参数 按照实验6.11.5顺控程序编译 以回归方式1、4运行原点回归 原点回归重试 不使用专用指令编译程序 注: 详细请参考Page 6-26 原点回归指令参考常用 缓冲存储器列表 P3-19
定位数据的起动程序 1、定位数据区域的构成
定位数据的起动程序 定位数据设置项目Da1—Da5如下图示
定位数据的起动程序 2、定位数据设置在QP软件中的应用 每轴可以最多600个定位数据
定位数据的起动程序 用gx-configurator-qp编译定位数据 按照实验6.11.7顺控程序编译 利用数字开关改变启动编号 运行程序,了解不同运行方式的差异 使用专用指令编译程序 修改顺控程序,加入设备停止和停止在启 动功能。 注: 详细请参考Page 6-27~31
定位动作中的速度变更程序 速度控制功能用于在控制新指定速度期间随时更改速度。 直接在缓冲存储器中设置新速度,并通过变速命令(G1514 & G1516)或外部命令信号更改速度。 G831 轴1
定位动作中的速度变更程序 编译相应的顺控程序实现一下功能 X3 ON 执行向定位数据编号5的150000的移动过程中变速为300rpm。
TEACH功能程序 在设备调试时,经常要通过JOG 运行、微 动运行或手动脉冲发生器运行执行机械微 动,使机械移动到要求的位置。 QD75模块提供了专用示教回放功能。 详见附录21页
TEACH功能程序 编译相应顺控程序实现一下要求。 利用JOG功能,执行TEACH指令。 读取QD75中的定位数据的值,并确认 数据编号35的地址。 将数值写入闪存。
总结 定位模块类型介绍 系统结构及运行略图 输入输出信号说明 缓冲存储器的构成 GX-QP软件的使用 专用指令的介绍 相关参数和实验操作
QD75定位模块培训课程结束 谢谢!