FANUC系统维护与维修 — 案例分享 郑州地区技术交流

◆ 机床维护与保养 具备完整的机床数据备份 保证机床的防护及电柜的密封 保证机床散热及通风良好 定期进行机床及系统的保养 完善机床接地等抗干扰措施 严格执行机床安全操作规程

◆ 故障判断及处理 把握故障三要素 ★ ● ● 发那科咨询电话： 维修部电话：010-62984743（硬件报警） 进行什么操作？ 什么报警？ 发生什么时候？ 报警发生在开机就有还是工作一段时间才有？ 发生的频率如何？ 手动还是自动模式时发生？ 自动模式下，是切削中、空程中还是辅助功能时？ 运行程序是固定的程序或单节？ 系统显示的报警信息？ 系统、伺服及主轴放大器LED显示？ 系统及控制器的电源指示灯状态？ ● 发那科咨询电话： 维修部电话：010-62984743（硬件报警） 技术部电话：010-62984734（功能调整） ●

通过案例获取什么？ 提供现场的维修思路 获取现场维修经验 熟悉维修中重要的知识点

案例一 系统：0i-TD 机床：车床 报警：系统开机后显示： SYS_500 SRAM DATA ERROR 分析原因 FROM/SRAM MODULE 分析原因 SRAM数据区 数据错误 FROM/SRAM 板卡故障

+ 处理方法 执行SRAM 全清 是 否 系统正常显示? SRAM数据 错误 SRAM/FROM 板卡故障 SRAM备份 数据恢复 需要发那科提供支 持 SRAM/FROM 板卡故障 SRAM备份 数据恢复 SRAM备份 数据恢复 FROM数据 恢复 + 重新 认证

数据备份目的 知识点 电池故障造成数据 丢失时，SRM资料 恢复。 更换存储板时，需 要SRM+FROM用 更换主板时，需进 户程序。 行SRAM资料恢复。 备份数据的目的 调试维修中更改 数据时，SRAM 或FROM数据恢复。 知识点

存储卡安装位置 0i-D系统 31i-A系统(一体型） 知识点

存储卡数据 知识点 FROM SRAM ①系统参数 ①CNC控制软件 ②刀具补偿 ②伺服控制软件 ③工件坐标 ③PMC控制软件 需要发那科提供数 据恢复 存储卡数据 FROM SRAM ①系统参数 ①CNC控制软件 ②刀具补偿 ②伺服控制软件 ③工件坐标 ③PMC控制软件 ④宏变量 。。。 ⑤螺距补偿 ①PMC程序 ⑥加工程序目录 ②二次开发软件 ⑦PMC参数 ③加工程序。。。 系统控制软件 MTB控制软件 仅可通过SRAM保存 知识点 系统数据的备份：SRAM全部数据+FROM中MTB控制软件 FROM中系统控制软件用户不能进行输入、删除等操作

BOOT画面 知识点 ① ② ③ 进入BOOT画面方式： ①软键最左边两个键 ②数字键6+7 ③触摸屏左上角 开机按住 3.FROM数据恢复 7.SRAM数据备份、恢复 BOOT画面 ① ② ③ 进入BOOT画面方式： ①软键最左边两个键 ②数字键6+7 ③触摸屏左上角 知识点 开机按住

关于认证 知识点 该文件为系统配置文件，每台系统独立唯一的文件，严禁对该文件进行写、删除的操作，否则。。。 报警 信息 内容 P/S5523 SYSTEN DATA DELETE FROM DIRECTORY 1 NC BAS-1(0008) 2 NC BAS-2(0008) 3 NC BAS-3(0008) 4 NC BAS-4(0008) 5 OPRM INF(0001) 6 MAINF INF(0001) 7 PS0B (0006) *** MESSAGE *** SELECT FILE AND….. [SELECT] [YES] [NO] [UP] [DOWN] ▼ ▼ 报警 信息 内容 P/S5523 选择参数或功能包认证等待状态。 在写入CNC选项或功能包时，未进行选项认证，处于认证等待，报警可复位。 P/S5524 选择参数或功能包认证等待状态（取消期限）。 在写入CNC选项或功能包时，未进行选项认证且期限已过，报警不能复位。

关于认证 当更换存储板、认证文件被破坏、追加功能时，请提供一下信息： 输出文件 ①系统型名/系列号 ②系统I/D号 知识点

系统型名规格的确认 一体型系统 知识点 分离型系统 ①型名 ②订货号 ③生产日期 ④系列号 FANUC SERIES 0I-TD ① TYPE A02B-0319-B502 ② DATA 2008-08 ③ No. E08805635 ④ FANUC LTD MADE IN JAPAN 知识点 分离型系统

SRAM全清 SRAM SRAM 【RESET】+【DEL】开机 知识点 xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx SRAM SRAM 【RESET】+【DEL】开机 知识点

案例二 系统：0i-TD 伺服驱动 机床：车床 报警：系统开机后显示： 分析原因 ai SV601/SV609 X/Y伺服散热器冷却风扇停转 否 是 风扇电机是否旋转 机械故障 风扇故障 风扇故障 伺服故障 检测回 路故障 环境及保养 伺服故障 电源

现场处理 风扇电机在旋转 检测回路故障 解决 更换原风扇电机 更换风扇 未解决 未解决 原风扇故障？ 风扇故障 放大器故障 解决

5V的风扇检测插头缩短，导致无检测。修复即可 故障原因 5V的风扇检测插头缩短，导致无检测。修复即可

系统的风扇报警： No8901#0=1暂时屏蔽报警。 屏蔽报警后显示： 知识点

风扇的安装方向需要注意，向上抽风。 内部风扇 散热器风扇 红线 电源+ 黑线 电源- 黄(白)线 检测（+5V) 知识点 ai伺服风扇

案例三 系统：18i-MB 伺服驱动 机床：加工中心 故障：工件坐标乱走 故障描述 ai 维修报告单 ①开机回零后，运行程序，坐标及机床位置正 确。 ②回零后，如果手动或手轮运行机床后，工件坐标及机床坐标显示不正确。 现场实验： 开机回零后，手动机床X10.,然后在MDI方式下执行G55G90X0;发现………. xxx

%; G55G90G0X0; 分析原因 误差=手动移动量 手动绝对值信号？

故障原因 手动绝对值功能可以选择手动移动量是否更行绝对坐标，为1时不更新。

机床撞机或位置偏移故障 ①机械装配所引起的参考点偏移。 ②刀补、工件坐标设定错误，或编程错误所引起。 ③程序复位后，直接从中间单节开始运行 快捷操作： “EDIT”方式下按两次“复位”键程序返回开头。 ④执行“机床锁住”、“手动绝对值”、”手 轮插入“等操作后，直接运行程序加工。 ⑤修改NC参数（镜像、公英制）。 观察分析 机械坐标 绝对坐标 G代码模态 加工程序 知识点

案例四 系统：31i-A 伺服驱动 机床：车床 故障：机床不定期出现 关键词：DC LINK ai SV433 X/Z DC LINK电压低下 SP9051 主轴DC LINK电压低下 关键词：DC LINK DC LINK PSM SPM SVM P N L1/L2/L3～3Φ

分析原因 所有轴的报警，应该 首先考虑电源模块 从变流原理考虑，则 应首先检查交流输入 检查外围输入电路 门开关误动作？ PSM ～ Y9.4 X93.1 防护门开关

现场处理 考虑偶发故障，采 用信号监控判断 门开关不良造成！

信号监控操作-操作历史 No3106#4=1，画面显示 知识点

信号监控操作-操作历史 知识点

信号监控操作-操作历史 仅能监控X/Y G/F信号 知识点

信号监控操作-信号追踪 知识点

信号监控操作-信号追踪 第1页 知识点

信号监控操作-信号追踪 第2页 设定完成进入跟踪画面，”启动“进行跟踪 知识点

案例五 系统：0i-C 伺服驱动 机床：加工中心，三轴配备FAGOR光栅尺 故障：加工运行中Y轴，会出现振动，并产生ALM410报警。 ai 案例五 关键词：全闭环 编码器 光栅尺 CNC 位置环 速度环 速度反馈 位置反馈 将所有的机械环节引入反馈，机械间隙及参数设定不当和器件故障，极易引起机械振动。

分析原因 现场处理 反馈器件 机械问题 参数设定 驱动器件 检查伺服参数 进行伺服优化 屏蔽光栅尺 运行正常 反馈器件 机械问题 未解决 排除驱动器件故障 运行正常 反馈器件 机械问题

反馈器件 机械问题 检查机械安装 丝母座安装问题

光栅尺的屏蔽 应用场合 ①器件损坏，暂无备件。 ②闭环控制异常时。 设定前需了解 丝杠的螺距/电机传动比 需修改的参数 知识点 FSSB通讯 +24V FSSB通讯 X轴 Y轴 读数头 ①器件损坏，暂无备件。 ②闭环控制异常时。 设定前需了解 丝杠的螺距/电机传动比 需修改的参数 知识点 ①No1815#1 1→0。 ②No2084/2085 公式计算。 ③No2024 由xxx→12500 ④No1821 公式计算 ①No1815#1 1→0。 ②No2084/2085 公式计算。 ③No2024 由xxx→12500 ④No1821 公式计算

光栅尺的屏蔽 计算公式 知识点 No2084 电机一转机械的移动量/ 系统的检测单位 No2085 1000000 = 例：丝杠螺距10mm， 电机/丝杠=1/2, 检测单位1u No2084 5/0.001 No2085 1000000 No2084/2085=1/200 = No1821=5/0.001=5000 知识点

案例六 系统：18-MC 机床：卧式加工中心 故障：运行中出现I/O LINK通讯报警 故障描述 维修报告单 ①机床在MDI及MEM方式下，运行以下单节出现报警。 G30X0P3； G28B0； ②单独执行某一个单节，报警不出现。 SYSTEM ALARM： 972 NMI OCCURRED IN OTHER MODULE SLOT 13 PC050 NMI SLC 4342

分析原因 I/O 模块 通讯电缆 外围电源故障 系统或干扰 出现在固定 NC指令上！ PMC有动作 输出？ 外围电源短 路？

现场处理 查看梯形图 检查外部电路 X轴第三参考点到达 Yxx +24V 0V Fxx Fxx B轴第一参考点到达

I/O LINK 主控 I/O LINK 0组 1组 2组 故障原因： 知识点 电源故障 通讯电缆 I/O模块 系统或干扰

I/O LINK检查画面 ? ? 操作：【SYSTEM】→【PMC】→【I/O LINK】 I/O LINK故障下，系统的表现 0组 1组 2组

I/O LINK报警画面 ① ② ③ ①报警号及报警文本 ②检查出报警的模块及原因 ③报警发生的时间 知识点

I/O LINK报警画面 PC050 I/O LINK ER1 CHz： GRyy：xx CHz 报警发生的通道号。Z：通道号1~4 错误代码（1~3） 1：从动设备瞬间断开、电压波动，涉及电源电缆。 2：通讯电缆不良、连接不良。 3：从动设备故障。 知识点 该报警现场多为输入出回路短路造成的电源故障引起，因此当出现该报警时，请注意当前机床执行何种动作，从而判断出短路故障点。

系统：18i-MB 机床：龙门机床 故障：关机开机时，出现ALM401全轴报 警。停机一段时间后，开机可以消除，报警时电源模块显示“0”闪烁。 案例七 关键词：SV401 伺服 V-READY OFF 分析原因 电源单元 伺服单元 电源控制回路 NC轴卡 通讯电缆

现场处理 CRDY信号未输出，电源单元不正常。 查看诊断 No358=993 排除电源模块故障 更换电源单元 侧板 NO 伺服驱动？ 排除伺服模块故障 NO 屏蔽伺服 NO 电源控制回路 故障！

~ 发那科连线图： 电源控制回路 故障！ 检查外围控制 回路 PSM CX4 *ESP 1 2 3 CX3 主接触器 KM 24V KA P N 发那科连线图： *ESP 主接触器 KM ~ L1/ L2/ L3 主变压器 KM 电抗器

电源控制回路 故障！ 外部时间继电器故障 检查外围控制 回路 实际已吸合

伺服401报警 诊断358 出现SV401报警时，为0的最低诊断位为故障点。 知识点 MCCOFF 诊断358 出现SV401报警时，为0的最低诊断位为故障点。 知识点 例：诊断358 X=417 Y=417 Z=417，换算二进制#6=0，则报警原因为*ESP为0，CX4急停回路断开引起。

伺服401报警 分析思路 是否有其它报警 是 否 处理其它报警 查看诊断358 伺服驱动侧？ 电源单元侧？ 知识点 电源单元 外围电路 未解决？

ai 关于 电源的报警 电源模块没有与NC的直接通讯回路，因此，电源模块的故障在NC侧的报警，通常伴随着所有轴的报警。 关于 电源的报警 ai 电源模块没有与NC的直接通讯回路，因此，电源模块的故障在NC侧的报警，通常伴随着所有轴的报警。 可观察数码管状态 例：电源模块的风扇报警 PSM SVM NC 知识点 回想案例中电源LED显示？

伺服轴的屏蔽 伺服放大器的屏蔽 知识点 正常设定 X Z A Y No1023 X 1 Y 4 Z 2 A 3 系统 FSSB N01020 NC第一轴 X NC第二轴 Y NC第三轴 Z NC第四轴 A 轴卡 COP10A 系统 FSSB 知识点 X Z A Y

伺服轴的屏蔽 伺服放大器的屏蔽 放大器拆除时设定 知识点 X Z A Y 注：如果取消的轴为绝对位置控制，则还需 关断绝对位置检测参数，否则会有ALM 301。 伺服放大器的屏蔽 放大器拆除时设定 No1815#5=0 轴卡 COP10A 系统 FSSB No1023 X 1 Y 3 Z 2 A -128 知识点 X Z A Y

伺服轴的屏蔽 屏蔽轴的方法 放大器存在时设定 知识点 X Z A Y 虚拟反馈 No2009#0 A 1 No2165 系统 FSSB 放大器存在时设定 轴卡 COP10A 系统 FSSB 轴取出 No1005#7 A 1 No12#7 知识点 X Z A Y 注：使用轴取出，绝对位置原点会丢失。

案例八 系统：31i-A5 伺服放大器 机床：五轴加工中心 故障：工作一段时间绝对位置电池电压低下，且编码器损坏，更换一段时间后故障依然出现。 ai 案例八 分析原因 CX2B CX2A 外接电池盒（6V)

现场测量电池电压为4.7V,更换 新电池,测量编码器静态电流。 分析原因 现场测量电池电压为4.7V,更换 新电池,测量编码器静态电流。 × × × × × √ X轴 Y轴 Z轴 C轴 A轴 W轴 64.0mA 8.34mA 65.2mA 82.3mA 1.26mA 0.11mA 更换5个编码器使用 使用一段时间后又有3个编码器损坏 是编码器器件？还 是其他原因？

杂波严重 现场处理 示波器测量电池正负 极波形（未接电池） 大幅改善 重做地线，未改进。 断开所有的动力线 动力线干扰引起

现场处理 机床电柜内电缆加 金属套管。 电机动力线屏 蔽接地 反馈线屏蔽 侧接地 电机动力线与编码 器线分开入套管。 再次测量 完全消除

抗干扰 强电回路通过阻、容、感器件产生电磁波，干扰于周边的弱电等控制回路，通常以系统死机、通讯、反馈等偶发故障形式表现。 干扰 措施 ①加装隔离变压器或噪音滤波器。 ②接触器、电磁阀、继电器加装灭弧器或续流二极管（直流）。 ③动力线采用屏蔽线，屏蔽层接地。 弱电回路 ①信号线屏蔽侧接地。 ②信号线与动力线布线分开。 接地 机床地+信号地+机壳地 知识点

案例九 系统：18i-MB 伺服放大器 机床：卧式加工中心 故障：系统开机显示 同时主轴放大器数码管不亮 分析原因一 ai SP9012 主轴 DC LINK过电流 同时主轴放大器数码管不亮 分析原因一 主轴过电流 主轴电机侧短路 主轴功率板短路 造成控制板 LED不亮

分析原因二 主轴控制板 LED不亮 输入电源与保险 主轴电机侧或功 率板短路 主轴编码器侧短路 主轴侧板故障 系统显示 9012ALM

现场处理(用户) 主轴控制板 LED不亮 检查输入电源与 保险 拔下侧板所连接电 缆，故障依旧。 断开电机动力线， 测量绝缘。 更换侧板，故障依旧 更换的侧板 已烧毁 更换整个主轴单元， OK。

现场备件更换 XXXXX XXXXXX 现场处理过流、过压、电源等故障时，在判断和解决外围短路的情况后，对于放大器的更换，尽量整体更换，避免因板卡间短路故障，引起二次烧毁。 知识点

案例十 系统：0i-MC 伺服放大器 机床：卧式加工中心 故障：机床加工一段时间，系统两次出现 ai 第1次伺服显示 第2次伺服显示 926信息 NMIC 11000000 00100000 11111000 11001111 00100001 10000000 00111000 00010101 第1次伺服显示 第2次伺服显示 PSM SPM X/Y Z 第2组 第0、1组 FSSB

分析原因 NC报警 FSSB报警，2号从属器因本体或电源故障断开。 伺服LED显示： “6”电源单元控制电压低 “P” 伺服间通讯异常 926信息 NMIC 11000000 00100000 11111000 11001111 00100001 10000000 00111000 00010101 维修 手册 FSSB报警，2号从属器因本体或电源故障断开。 伺服LED显示： “6”电源单元控制电压低 “P” 伺服间通讯异常 “b1”电源单元控制电压低 “2”伺服控制电压低

分析原因 Z轴放大器 本体 Z轴编码器 外围短路 电源单元本 体 电源单元输 入电源

现场处理(用户) 更换z轴编码器及电缆 更换z轴放大器 测量电源模块输入电源 更换电源单元 加工容易造成振动！ 每次出现均 在加工中？ 否

PSM L1 L2 L3 CX1A控制电源入 ~200V 注：机床振动经常会造成一些插头松动，而造成一些系统的异常。 变压器

FSSB报警 串行通讯的报警关键是找到通讯中断点。 知识点 FSSB 【故障说明】 FSSB断线报警（SYS114～130） 【故障原因】 放大器 【故障说明】 FSSB断线报警（SYS114～130） 【故障原因】 放大器、光缆、轴卡、电源故障。 【处理】 观察报警画面的提示进行分析。 分离检出器 知识点

知识点 SYS_ALM114~125 FSSB DISCONNETION XXX YYY/LINEX（1~2） MAIN、AMPN、PULSE MODULEN 说明： XXX与YYY之间通讯中断，更换之间的光缆、轴卡、伺服单元侧板、分离型接口单元。且报警时箭头←时，可能箭头根部所指伺服单元、分离型接口单元的输入电源异常，或相应单元输出至编码器、光栅尺的+5V电源出现对地短路导致。 例：SYS_ALM122 FSSB DISCONNECGTION （AMP01←AMP02）/ LINE1 报警原因：1号放大器与2号放大器之间通讯异常，并且可能 是在放大器2号上的电源故障造成的。 知识点

FSSB报警 SV5136 伺服放大器数量少 通过系统FSSB画面进行分析/观察放大器数码管的显示 知识点 NC控制轴顺序 放大器顺序 如果ALM5136，系统检测的最后一个轴与之后的放大器间为故障点 如果连接SDU时显示 知识点 操作： 【+】→【+】→【FSSB] →【放大器】 →

机床调整 原点位置与定向位置的调整 知识点 更换电机编码器后。 拆卸电机后丝杠 拆卸光栅尺或轴端 的连接。 反馈元件。 原点位置调整 绝对位置丢失时。 知识点

原点位置与定向位置的调整 原点位置的调整 挡块式\无挡块式 系统以检测到编码器Z相为基准，以参考计数器容量的设定值为间隔，等间距产生信号，作为参考点建立的信号。 栅格 a：栅格偏移量（No1850） b：参考计数器容量（No1821） a b PC-Z 栅格 知识点

× √ 原点位置与定向位置的调整 挡块位置调整 知识点 误差 太靠近栅格，造成回零偏差1个螺距 减速开关 栅格 “1” “0” “1” // 栅格 // √ ① 执行参考点返回，结束后检查诊断302的数值。 ② 通过前后移动挡块调整位置，保证再次回零后，诊断302的数值最好在参考计数器设定值的一半位置。 栅格的中间 减速开关 “1” “0” “1” // 知识点 栅格 //

原点位置与定向位置的调整 原点位置的调整 距离码光栅尺参考点的调整 知识点 测参考点的偏移量补偿到No1883中。

原点位置与定向位置的调整 知识点 盘动主轴呈自由状态，盘到要求位置，读取诊断445数值。 M19后复位，主轴呈自由状态。 应用场合 主轴定向位置调整 拆卸电机与主轴的连接， 或电机传感器（电机反馈） 重行设定定向位置时。 拆卸主轴和主轴编码器 （主轴编码器反馈） 盘动主轴呈自由状态，盘到要求位置，读取诊断445数值。 M19后复位，主轴呈自由状态。 将该值设定在No4077中。 知识点 调整步骤 No3117#1=1

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