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创新设计与制作综合实验 第二部分 控制编程部分
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智能机器人的各个器官 ●感应器 (sensor) 感应器相对人的五观(眼、耳、口、鼻、皮肤),是机器人探索环境的工具。
智能机器人的感觉器官是各种各样的传感器。如红外线感应器、光敏电阻、碰撞传感器、话筒、光电编码器等。
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智能机器人的各个器官 ●控制器 (controller)
控制器相对人的脑袋。智能机器人都有一个聪明的“大脑”。智能机器人的“大脑”实际上就是一台微型计算机,它的所有行动都听从这台微型计算机的指令控制。
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智能机器人的各个器官 运动器官相对人的手、脚等。机器人计划他的行动后,通过它的制动器对环境作出反应。 运动器官是各种机械传动部件。
●运动器官 (actuator) 运动器官相对人的手、脚等。机器人计划他的行动后,通过它的制动器对环境作出反应。 运动器官是各种机械传动部件。
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主板 主板是AS-UII 机器人的核心组成部分。
主板由很多电子元器件组成,跟人的大脑一样,主要完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。 AS-UII 的大脑有记忆功能,这主要由主板上的内存来实现,至于“大脑”的分析、判断、决断功能则由主板上的众多芯片共同完成。
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数模转换芯片 电机控制芯片 扩展伺服电机接口 单片机 扩展直流电机接口 外部存储器 3-8译码器
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主板上芯片介绍 单片机:68HC11。Motorola公司生产的8位单片机。
68HC11由CPU、片内存储器、定时器系统、串行口、A/D、并行I/O口、中断和复位系统组成。
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主板上芯片介绍 AS62256:外部存储器。 AS611:电机控制芯片。 74HC138、74HC10P:3-8译码器。
SBAT:Source Battery 原电池,即无扩展电池。 BEXT:使用扩展电池。 74HC14P:数模转换芯片。
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模拟信号与数字信号 ●模拟信号 模拟信号波形随着信息的变化而变化。其特点是幅度连续(连续的含义是在某一取值范围内可以取无限多个数值)。
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模拟信号与数字信号 ●数字信号 其特点是幅值被限制在有限个数值之内,它不是连续的而是离散的。这种幅度是离散的信号称为数字信号。
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模拟信号的量化 由于当前CPU只能处理数字信号,因此在对模拟信号处理之前必须先进行量化。机器人将地面灰度、红外测距等模拟信号量化为0-255之间的整数,因此尽管模拟信号输入端接收到的是连续的模拟信号,但机器人得到的读数为0-255之间的整数。
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常用传感器信号 触碰开关:属于保持型的接点,即按一下,接通回路,再按一下,又断开回路。所以触碰开关采样信号只取0或1两个值,属于数字信号。
磁敏开关:当有磁性物质靠近时,回路接通;一旦外磁力消失,回路即断开。所以对磁敏开关采样到的是0或1两个开关量,属于数字信号。
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常用传感器信号 红外测障传感器:靠发射并接收由障碍物反射回来的红外光来判断是否有障碍。
光敏传感器:其实是一个光敏电阻,它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。 远红外火焰传感器:检测外界火焰。 温度传感器:检测温度幅值的大小。 以上这些传感器采集到的信号都是模拟信号。
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编程部分 图形化交互式C语言介绍 VJC1.6界面介绍 编程练习
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流程图 开始 定义计数变量 i=1 Y N Gi≥80 将第1到第50个学生逐个进行判断,如果成绩在80分以上,则打印学号和成绩
打印Ni,Gi i=i+1 计数值加1 N i>50 判断是否是第50名同学,是则结束,否则继续循环 Y 结束
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起止框 处理框 判断框 输入输出框
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VJC1.6编程界面
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快捷按钮
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模块库
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JC 代码程序编辑界面
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JC代码程序编辑工具栏快捷按钮
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两个界面之间的切换 方法一: ◆在流程图编辑界面中,点击工具栏上“编辑JC 代码”快捷按钮 ,即会切换到JC 代码编辑界面。 ◆在JC 代码编辑界面中,点击工具栏上“流程图窗口”快捷按钮 ,即可以切换到流程图编辑界面。 方法二:窗口菜单 方法三:F12
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编程练习一 1) 让机器人显示 “Hello,Robot”。 2) 让机器人走一个正方形。
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编程练习二 1) 设计一跟人走机器人。 2) 设计一趋光机器人。 3) 设计一边唱歌边跳舞机器人。
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“Hello,Robot”项目
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让机器人走一个正方形
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跟人走机器人
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趋光机器人
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