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可编程序控制器（PLC）应用技术 第 6 部分 PLC控制系统的设计
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6.1 PLC控制系统设计的基本原则与内容 6.1.1 PLC控制系统设计的基本原则
力求简单、经济、使用与维修方便 在满足控制要求的前提下，一方面要注意不断地扩大工程的效益，另一方面也要注意不断地降低工程的成本。不宜盲目追求自动化和高指标。 适应发展的需要 适当考虑到今后控制系统发展和完善的需要。
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6.1 PLC控制系统设计的基本原则与内容 6.1.2 PLC控制系统设计的步骤
1）分析被控对象并提出控制要求 详细分析被控对象的工艺过程及工作特点，了解被控对象机、电、液之间的配合，提出被控对象对PLC控制系统的控制要求，确定控制方案，拟定设计任务书。 2）确定输入／输出设备 根据系统的控制要求，确定系统所需的全部输入设备（如：按纽、位置开关、转换开关及各种传感器等）和输出设备（如：接触器、电磁阀、信号指示灯及其它执行器等），从而确定与PLC有关的输入/输出设备，以确定PLC的I/O点数。
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6.1 PLC控制系统设计的基本原则与内容 6.1.2 PLC控制系统设计的步骤
PLC选择包括对PLC的机型、容量、I/O模块、电源等的选择 4）分配I/O点并设计PLC外围硬件线路 分配I/O点：画出PLC的I/O点与输入/输出设备的连接图或对应关系表。 PLC外围硬件线路：画出系统其它部分的电气线路图，包括主电路和未进入PLC的控制电路等。 由PLC的I/O连接图和PLC外围电气线路图组成系统的电气原理图。到此为止系统的硬件电气线路已经确定。
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6.1 PLC控制系统设计的基本原则与内容 6.1.2 PLC控制系统设计的步骤
5）程序设计 程序设计：1）控制程序；2）初始化程序；3）检测、故障诊断和显示等程序；4）保护和连锁程序。 模拟调试：根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模拟法两种形式。 6）硬件实施 设计控制柜和操作台等部分的电器布置图及安装接线图； 设计系统各部分之间的电气互连图； 根据施工图纸进行现场接线，并进行详细检查。 由于程序设计与硬件实施可同时进行，因此PLC控制系统的设计周期可大大缩短。
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6.1 PLC控制系统设计的基本原则与内容 6.1.2 PLC控制系统设计的步骤
7）联机调试 联机调试是将通过模拟调试的程序进一步进行在线统调。联机调试过程应循序渐进，从PLC只连接输入设备、再连接输出设备、再接上实际负载等逐步进行调试。如不符合要求，则对硬件和程序作调整。通常只需修改部份程序即可。 全部调试完毕后，交付试运行。经过一段时间运行，如果工作正常、程序不需要修改，应将程序固化到EPROM中，以防程序丢失。 8）整理和编写技术文件 技术文件包括设计说明书、硬件原理图、安装接线图、电气元件明细表、PLC程序以及使用说明书等。
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6.2 PLC的选择 随着PLC技术的发展，PLC产品的种类也越来越多。不同型号的PLC，其结构形式、性能、容量、指令系统、编程方式、价格等也各有不同，适用的场合也各有侧重。因此，合理选用PLC，对于提高PLC控制系统的技术经济指标有着重要意义。 PLC的选择主要应从PLC的机型、容量、I/O模块、电源模块、特殊功能模块、通信联网能力等方面加以综合考虑。
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6.2 PLC的选择 PLC机型的选择 PLC机型选择的基本原则是在满足功能要求及保证可靠、维护方便的前提下，力争最佳的性能价格比。选择时主要考虑以下几点： 合理的结构型式 PLC主要有整体式和模块式两种结构型式。 安装方式的选择 安装方式有集中式、远程I／O式以及多台PLC联网的分布式。 相应的功能要求 响应速度要求 系统可靠性的要求 对可靠性要求很高的系统，应考虑是否采用冗余系统或热备用系统 机型尽量统一 便于备品备件的采购和管理；有利于技术力量的培训和技术水平的提高，外部设备通用，资源可共享，易于联网通信。
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6.2 PLC的选择 6.2.2 PLC容量的选择 I／O点数的选择 存储容量的选择 在满足控制要求的前提下力争使用的I／O点最少。
需要加上10％~15％的裕量。 存储容量的选择 存储容量大小不仅与PLC系统的功能有关，还与功能实现的方法、程序编写水平有关。一个有经验的程序员和一个初学者，在完成同一复杂功能时，其程序量可能相差25％之多。 在I／O点数确定的基础上，按下式估算存储容量后，再加20％~30％的裕量。 存储容量(字节)＝开关量I/O点数×10 ＋ 模拟量I/O通道数×100 存储容量选择的同时，注意对存储器的类型的选择。
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6.2 PLC的选择 6.2.3 I／O模块的选择 开关量输入模块的选择 1）输入信号的类型及电压等级
有直流输入、交流输入和交流／直流输入三种类型。选择时主要根据现场输入信号和周围环境因素等。 直流输入模块的延迟时间较短，还可以直接与接近开关、光电开关等电子输入设备连接； 交流输入模块可靠性好，适合于有油雾、粉尘的恶劣环境。 开关量输入模块的电压等级有：直流5Ｖ、12Ｖ、24Ｖ、48Ｖ、60Ｖ等；交流110Ｖ、220Ｖ等。 选择时主要根据现场输入设备与输入模块之间的距离来考虑。 一般5Ｖ、12Ｖ、24Ｖ用于传输距离较近场合，如5Ｖ输入模块最远不得超过１０米。距离较远的应选用输入电压等级较高的。
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6.2 PLC的选择 I／O模块的选择 开关量输入模块的选择 2）输入接线方式 主要有汇点式和分组式两种接线方式
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6.2 PLC的选择 6.2.3 I／O模块的选择 开关量输入模块的选择 3）注意同时接通的输入点数量
对于选用高密度的输入模块(如32点、48点等)，应考虑该模块同时接通的点数一般不要超过输入点数的60％。 4）输入门槛电平 门槛电平越高，抗干扰能力越强，传输距离也越远，具体可参阅PLC说明书。
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6.2 PLC的选择 6.2.3 I／O模块的选择 开关量输出模块的选择 1）输出方式
开关量输出模块有继电器输出、晶闸管输出和晶体管输出三种方式 继电器输出：价格便宜，可以驱动交、直流负载，适用的电压大小范围较宽、导通压降小，承受瞬时过电压和过电流的能力较强，但动作速度较慢（驱动感性负载时，触点动作频率不超过1HZ）、寿命较短、可靠性较差，只能适用于不频繁通断的场合。 对于频繁通断的负载，应该选用晶闸管输出或晶体管输出，它们属于无触点元件。但晶闸管输出只能用于交流负载，而晶体管输出只能用于直流负载。
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6.2 PLC的选择 I／O模块的选择 开关量输出模块的选择 2）输出接线方式 开关量输出模块主要有分组式和分隔式两种接线方式
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6.2 PLC的选择 6.2.3 I／O模块的选择 开关量输出模块的选择 3）驱动能力
应根据实际输出设备的电流大小来选择输出模块的输出电流。如果实际输出设备的电流较大，输出模块无法直接驱动，可增加中间放大环节。 4）注意同时接通的输出点数量 同时接通输出设备的累计电流值必须小于公共端所允许通过的电流值 一般来讲，同时接通的点数不要超出同一公共端输出点数的60％ 5）输出的最大电流与负载类型、环境温度等因素有关 与不同的负载类型密切相关，特别是输出的最大电流。晶闸管的最大输出电流随环境温度升高会降低，在实际使用中也应注意。
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6.2 PLC的选择 6.2.3 I／O模块的选择 模拟量I/O模块的选择
模拟量输入（A/D）模块是将现场由传感器检测而产生的连续的模拟量信号转换成PLC内部可接受的数字量； 模拟量输出(D/A)模块是将PLC内部的数字量转换为模拟量信号输出。 典型模拟量I/O模块的量程为-10V~+10V、0~+10V、4~20mA等，可根据实际需要选用，同时还应考虑其分辨率和转换精度等因素。 一些PLC制造厂家还提供特殊模拟量输入模块，可用来直接接收低电平信号（如RTD、热电偶等信号）
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6.2 PLC的选择 6.2.3 I／O模块的选择 特殊功能模块的选择
PLC厂家相继推出了一些具有特殊功能的I/O模块，有的还推出了自带CPU的智能型I/O模块，如高速计数器、凸轮模拟器、位置控制模块、PID控制模块、通信模块等。
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6.2 PLC的选择 6.2.3 I／O模块的选择 电源模块及其它外设的选择 1）电源模块的选择 3）写入器的选择
电源模块选择仅对于模块式结构的PLC而言，对于整体式PLC不存在电源的选择。 电源模块的选择主要考虑电源输出额定电流和电源输入电压。 2）编程器的选择 3）写入器的选择 为了防止由于干扰或锂电池电压不足等原因破坏RAM中的用户程序，可选用EPROM写入器，通过它将用户程序固化在EPROM中。有些PLC或其编程器本身就具有EPROM 写入的功能。
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6.3 PLC与输入输出设备的连接 6.3.1 PLC与常用输入设备的连接
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6.3 PLC与输入输出设备的连接 6.3.1 PLC与常用输入设备的连接
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6.3 PLC与输入输出设备的连接 6.3.1 PLC与常用输入设备的连接
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6.3 PLC与输入输出设备的连接 6.3.1 PLC与常用输入设备的连接
I ----传感器的漏电流（mA） UOFF----PLC输入电压低电平的上限值（V） RC----PLC的输入阻抗（KΩ）
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6.3 PLC与输入输出设备的连接 6.3.2 PLC与常用输出设备的连接
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6.3 PLC与输入输出设备的连接 6.3.2 PLC与常用输入设备的连接
续流二极管的额定电流为1A、额定电压大于电源电压的3倍； 电阻值可取50~120Ω 电容值可取0.1~0.47μF， 电容的额定电压应大于电源的峰值电压。 接线时要注意续流二极管的极性
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6.3 PLC与输入输出设备的连接 6.3.2 PLC与常用输入设备的连接
PLC与七段LED显示器的连接
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6.3 PLC与输入输出设备的连接 6.3.2 PLC与常用输入设备的连接
2）PLC的晶体管和晶闸管型输出都有较大的漏电流，尤其是晶闸管输出，将可能会出现输出设备的误动作。所以要在负载两端并联一个旁路电阻，旁路电阻R的阻值估算可由下式确定： UON是负载的开启电压（V），I是输出漏电流（mA）
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6.4 减少I/O点数的措施 PLC在实际应用中常碰到这样两个问题： 1）PLC的I/O点数不够，需要扩展，然而增加I/O点数将提高成本；
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6.4 减少I/O点数的措施 减少输入点数的措施 分组输入
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6.4 减少I/O点数的措施 6.4.1 减少输入点数的措施 矩阵输入 1）矩阵输入方法需要硬件与软件相配合来完成
2）由于矩阵输入的输入信号为一系列断续的脉冲信号。 3）应保证输入信号的宽度要大于Y0、Y1、Y2轮流导通一遍的时间
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6.4 减少I/O点数的措施 减少输入点数的措施 组合输入 对于不会同时接通的输入信号，可采用组合编码的方式输入
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6.4 减少I/O点数的措施 减少输入点数的措施 输入设备多功能化 例如
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6.4 减少I/O点数的措施 6.4.1 减少输入点数的措施 合并输入
将某些功能相同的开关量输入设备合并输入。如果是几个常闭触点，则串联输入；如果是几个常开触点，则并联输入。 某些输入设备可不进PLC 有些输入信号功能简单、 涉及面很窄，有时就没有必要 作为PLC的输入，将它们放在 外部电路中同样可以满足要求。
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6.4 减少I/O点数的措施 6.4.2 减少输出点数的措施 矩阵输出
注意：采用矩阵输出时，必须要将同一时间段接通的负载安排在同一行或同一列中，否则无法控制。
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6.4 减少I/O点数的措施 6.4.2 减少输出点数的措施 分组输出
当两组输出设备或负载不会同时工作，可通过外部转换开关或通过受PLC控制的电器触点进行切换，所以PLC的每个输出点可以控制两个不同时工作的负载。
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6.4 减少I/O点数的措施 6.4.2 减少输出点数的措施 并联输出
注意PLC输出点同时驱动多个负载时，应考虑PLC输出点的驱动能力是否足够。 输出设备多功能化 利用PLC的逻辑处理功能，一个输出设备可实现多种用途。 某些输出设备可不进PLC 系统中某些相对独立、比较简单的控制部分，可直接采用PLC外部硬件电路实现控制。
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6.4 减少I/O点数的措施 6.4.3 注意的问题 以上一些常用的减少I/0点数的措施，仅供参考，实际应用中应该根据具体情况，灵活使用。
同时应该注意不要过份去减少PLC的I/0点数，而使外部附加电路变得复杂，从而影响系统的可靠性。
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 PLC具有很高的可靠性，并且有很强的抗干扰能力，但在过于恶劣的环境或安装使用不当等情况下，都有可能引起PLC内部信息的破坏而导致控制混乱，甚至造成内部元件损坏。 为了提高PLC系统运行的可靠性，应注意以下问题： 适合的工作环境 合理的安装与布线 正确的接地 必须的安全保护环节 必要的软件措施 采用冗余系统或热备用系统
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.1 适合的工作环境
环境温度适宜 通常PLC允许的环境温度约在0~55°C。安装时不要把发热量大的元件放在PLC的下方；PLC四周要有足够的通风散热空间；不要把PLC安装在阳光直接照射或离暖气、加热器、大功率电源等发热器件很近的场所；安装PLC的控制柜最好有通风的百叶窗，如果控制柜温度太高，应该在柜内安装风扇强迫通风。 环境湿度适宜 PLC工作环境的空气相对湿度一般要求小于85％，以保证PLC的绝缘性能。湿度太大也会影响模拟量输入/输出装置的精度。因此，不能将PLC安装在结露、雨淋的场所
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.1 适合的工作环境
注意环境污染 不宜把PLC安装在有大量污染物（如灰尘、油烟、铁粉等）、腐烛性气体和可燃性气体的场所，尤其是有腐蚀性气体的地方，易造成元件及印刷线路板的腐蚀。 远离振动和冲击源 远离有强烈振动和冲击场所，尤其是连续、频繁的振动。必要时可以采取相应措施来减轻振动和冲击的影响。 远离强干扰源 PLC应远离强干扰源，如大功率晶闸管装置、高频设备和大型动力设备等，同时PLC还应该远离强电磁场和强放射源，以及易产生强静电的地方。
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.2 合理的安装与布线
注意电源安装 PLC的I／O电路都具有滤波、隔离功能，所以对外部电源要求不高 内部电源的性能好坏直接影响到PLC的可靠性，对其要求较高 在干扰较强或可靠性要求较高的场合，应该用带屏蔽层的隔离变压器，对PLC系统供电。还可以在隔离变压器二次侧串接LC滤波电路。同时，在安装时还应注意以下问题： 1） 隔离变压器与PLC和I/O电源之间最好采用双绞线连接，以抑制串模干扰； 2）系统的动力线应足够粗，以降低大容量设备起动时引起的线路压降； 3） PLC输入电路用外接直流电源时，最好采用稳压电源，以保证正确的输入信号。否则可能使PLC接收到错误的信号。
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.2 合理的安装与布线
远离高压 PLC不能在高压电器和高压电源线附近安装，更不能与高压电器安装在同一个控制柜内。在柜内PLC应远离高压电源线，二者间距离应大于200mm。 合理的布线 1) I/O线、动力线及控制线应分开走线，尽量不要在同一线槽中。 2) 交流线与直流线、输入线与输出线最好分开走线。 3) 开关量与模拟量的Ｉ/Ｏ线最好分开走线，传送模拟量信号的Ｉ/Ｏ线最好用屏蔽线，且屏蔽线的屏敝层应一端接地。 4) PLC的基本单元与扩展单元之间电缆传送的信号小、频率高，很容易受干扰，不能与其它的连线敷埋在同一线槽内。 5）PLC的I/O回路配线，必须使用压接端子或单股线。 6) 与PLC安装在同一控制柜内的感性元件，最好有消弧电路。
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.3 正确的接地
PLC的接地线应尽量短，使接地点尽量靠近PLC。同时，接地电阻要小于100Ω，接地线的截面应大于２mm2。
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.4 必须的安全保护环节
短路保护 应该在PLC外部输出回路中装上熔断器，进行短路保护。最好在每个负载的回路中都装上熔断器。 互锁与联锁措施 除在程序中保证电路的互锁关系，PLC外部接线中还应该采取硬件的互锁措施，以确保系统安全可靠地运行。 失压保护与紧急停车措施 PLC外部负载的供电线路应具有失压保护措施，当临时停电再恢复供电时，不按下“启动”按钮PLC的外部负载就不能自行启动。这种接线方法的另一个作用是，当特殊情况下需要紧急停机时，按下“停止”按钮就可以切断负载电源，而与PLC毫无关系。
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.5 必要的软件措施
消除开关量输入信号抖动
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.5 必要的软件措施
故障的检测与诊断 超时检测：设备在各工步的动作所需的时间一般是不变的，即使变化也不会太大，因此可以以这些时间为参考，在PLC发出输出信号，相应的外部执行机构开始动作时启动一个定时器定时，定时器的设定值比正常情况下该动作的持续时间长20％左右。 逻辑错误检测：编制一些常见故障的异常逻辑关系，一旦异常逻辑关系为ON状态，就应按故障处理。 消除预知干扰：某些干扰是可以预知的，如PLC的输出命令使执行机构（如大功率电动机、电磁铁）动作，常常会伴随产生火花、电弧等干扰信号，它们产生的干扰信号可能使PLC接收错误的信息。在容易产生这些干扰的时间内，可用软件封锁PLC的某些输入信号，在干扰易发期过去后，再取消封锁。
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6.5 提高PLC控制系统可靠性的措施 6.5.6 采用冗余系统或热备用系统
冗余系统是指系统中有多余的部分，在系统出现故障时，这多余的部分能立即替代故障部分而使系统继续正常运行。 热备用系统 热备用系统的结构较冗余系统简单，虽然也有两个CPU模块在同时运行一个程序，但没有冗余处理单元RPU。系统两个CPU模块的切换，是由主CPU模块通过通信口与备用CPU模块进行通信来完成的。
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.1 机械手及其控制要求
机械手的原位：在最上面、最左边且除松开的电磁线圈(YV5)通电外其它线圈全部断电的状态
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.1 机械手及其控制要求
机械手具有手动、单步、单周期、连续和回原位五种工作方式，用开关SA进行选择。
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.2 PLC的I/O分配
为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时），能可靠地切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM。在PLC开始运行时按下“电源”按钮SB1，使KM线圈得电并自锁，KM的主触点接通，给输出设备提供电源；出现紧急情况时，按下“急停”按钮SB2，KM触点断开电源。
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.3 PLC程序设计
程序的总体结构 将程序分为公用程序、自动程序、手动程序和回原位程序四个部分， 其中自动程序包括单步、单周期和连续工作的程序，这是因为它们的工作都是按照同样的顺序进行，所以将它们合在一起编程更加简单。 梯形图中使用跳转指令使得自动程序、手动程序和回原位程序不会同时执行。
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.3 PLC程序设计
各部分程序的设计 公用程序
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.3 PLC程序设计
各部分程序的设计 手动程序
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.3 PLC程序设计
各部分程序的设计 自动程序
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.3 PLC程序设计
各部分程序的设计 自动程序
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.3 PLC程序设计
各部分程序的设计 回原位程序
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.3 PLC程序设计
程序综合与模拟调试 由于在分部分程序设计时已经考虑各部分之间的相互关系，因此只要将公用程序、手动程序、自动程序和回原位程序按照机械手程序总体结构综合起来即为机械手控制系统的PLC程序。 模拟调试时各部分程序可先分别调试，然后再再进行全部程序的调试，也可直接进行全部程序的调试。
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6.6 PLC在开关量控制系统中的应用 6.6.4 现场施工与联机调试（略）
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.1 PLC模拟量闭环控制系统的基本原理
虚线部分由PLC的基本单元加上模拟量输入/输出扩展单元来承担。即由PLC自动采样来自检测元件或变送器的模拟输入信号，同时将采样的信号转换为数字量，存在指定的数据寄存器中，经过PLC运算处理后输出给执行机构。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.2 PLC与其它模拟量控制装置的比较
传统的模拟量控制系统主要采用电动组合仪表，常用的有DDZ-Ⅱ型和DDZ-Ⅲ型仪表。其特点是结构简单、价格便宜，但体积大、功耗大、安装复杂、通用性和灵活性较差、控制精度和稳定性较差。另外，其控制运算功能简单，不能实现复杂的过程控制。 随着电子技术的发展，新型的过程控制计算机不断涌现，较为流行的有工业控制计算机（IPC）、可编程调节器（PSC）、集散控制系统（DCS）。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.2 PLC与其它模拟量控制装置的比较
PLC与PSC 可编程调节器（PSC）是在DDZ-Ⅲ型仪表的基础上，采用微处理器技术发展起来的第四代仪表。它的强大功能、灵活性、可靠性、控制精度、数字通讯能力是传统的电动组合仪表无法比拟的。 PSC与PLC都是智能化的工业装置，各有特色。PLC以开关量控制为主，模拟量控制为辅；而PSC则以闭环模拟量控制为主，开关量控制为辅，并能进行显示、报警和手动操作。 在模拟量控制系统中采用PSC更适合于各种过程控制的要求。而PLC的可靠性、灵活性、强大的开关量控制能力和通讯联网能力，在模拟量控制上也富有特色。特别在开关量、模拟量混合控制系统中更显示出其独特的优越性。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.2 PLC与其它模拟量控制装置的比较
PLC与DCS 集散控制系统（DCS）是1975年问世的，它的是3C（computer、communications、control）技术的产物，它将顺序控制装置、数据采集装置、过程控制的模拟量仪表、过程监控装置有机地结合在一起，产生了满足各种不同要求的DCS。 而今天的PLC加强了模拟量控制功能，多数配备了各种智能模块，具有了PID调节功能和构成网络、组成分级控制的功能，也实现了DCS所能完成的功能。到目前为止，PLC与DCS的发展越来越近。 就发展趋势来看，控制系统将综合PLC和DCS各自的优势，并把两者有机地结合起来，形成一种新型的全分布式计算机控制系统。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.2 PLC与其它模拟量控制装置的比较
PLC与IPC 工业控制计算机（IPC）是由通用微机的推广应用而发展起来的，其硬件结构和总线的标准化程度高，品种兼容性强，软件资源丰富，特别是有实时操作系统的支持，在要求实时性强、系统模型复杂的领域占有优势。 而PLC的标准化程度较差，产品不能兼容，故开发较为困难。但PLC的梯形图编程很受不熟悉计算机的电气技术人员欢迎，同时PLC专为工业现场环境设计的，可靠性非常高，被认为是不会损坏的设备，而IPC在可靠性上还不夠理想。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.3 PLC的A/D和D/A模块介绍
FX2N系列中有关模拟量的特殊功能模块有： FX2N-2AD（2路模拟量输入） FX2N-4AD（4路模拟量输入） FX2N-8AD（8路模拟量输入） FX2N-4AD-PT（4路热电阻直接输入） FX2N-4AD-TC（4路热电偶直接输入） FX2N-2DA（2路模拟量输出） FX2N-4DA（4路模拟量输出） FX2N-2LC（2路温度PID控制模块）等。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.3 PLC的A/D和D/A模块介绍
FX-4AD模拟量输入模块
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.3 PLC的A/D和D/A模块介绍
FX-2DA模拟量输出模块
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.3 PLC的A/D和D/A模块介绍
模拟量模块的编程 特殊功能模块的编号
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.3 PLC的A/D和D/A模块介绍
模拟量模块的编程 特殊功能模块的读/写指令 ml为特殊功能模块的编号，ml=0~7； m2为该特殊功能模块中缓冲寄存器(BFM)的编号，m2=0~32767； n是待传送数据的字数，n=l～32（16位操作）或l～16（32位操作）。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.3 PLC的A/D和D/A模块介绍
模拟量模块的编程 编程举例 [例1]：FX2N-4AD模块在0号位置，其通道CH1和CH2作为电压输入，CH3、CH4关闭，平均值采样次数为4，数据存储器D1和D2用于接收CH1、CH2输入的平均值。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.3 PLC的A/D和D/A模块介绍
模拟量模块的编程 编程举例 [例2]：FX2N-2DA模块在1号位置，其通道CH1和CH2作为电压输出，将数据存储器D1和D2的内容通过CH1、CH2输出。 程序如图6-34所示，X000接通时，通道1（CH1）执行数字到模拟量的转换；X001接通时，通道2（CH2）执行数字到模拟量的转换。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.4 PLC的PID功能介绍
在工业控制中，PID控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是因为PID控制具有以下优点： 1）不需要知道被控对象的数学模型。实际上大多数工业对象准确的数学模型是无法获得的，对于这一类系统，使用PID控制可以得到比较满意的效果。 2）PID控制器具有典型的结构，程序设计简单，参数调整方便。 3）有较强的灵活性和适应性，根据被控对象的具体情况，可以采用各种PID控制的变种和改进的控制方式，如 PI、PD、带死区的PID、积分分离式PID、变速积分PID等。 随着智能控制技术的发展，PID控制与模糊控制、神经网络控制等现代控制方法相结合，可以实现PID控制器的参数自整定，使PID控制器具有经久不衰的生命力。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.4 PLC的PID功能介绍
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.4 PLC的PID功能介绍
1）使用PID过程控制模块。这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的，并存放在模块中，用户在使用时只需要设置一些参数，使用起来非常方便，一块模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。但是这种模块的价格昂贵，一般在大型控制系统中使用。如三菱的A系列、Q系列PLC的PID控制模块。 2）使用PID功能指令。现在很多中小型 PLC都提供PID控制用的功能指令，如FX2N系列PLC的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序，与A/D、D/A模块一起使用，可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果，价格却便宜得多。 3）使用自编程序实现PID闭环控制。有的PLC没有有PID过程控制模块和 PID控制指令，有时虽然有PID控制指令，但用户希望采用变型PID控制算法。在这些情况下，都需要由用户自己编制PID控制程序
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.4 PLC的PID功能介绍
FX2N的PID指令 PID指令是用来调用PID运算程序，在PID运算开始之前，应使用MOV指令将参数（见表6-3）设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有断电保持功能，应使用初始化脉冲M8002的常开触点将其复位。
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.4 PLC的PID功能介绍
FX2N的PID指令
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6.7 PLC在模拟量闭环控制中的应用 6.7.4 PLC的PID功能介绍
比例系数K p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，K p过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低 积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数T I增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。 微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数T D增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。 选取采样周期T S时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，T S越小越好。但是T S太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将T S取得过小。
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6.8 PLC控制系统的维护和故障诊断 6.8.1 PLC控制系统的维护
一般情况下检修时间以每6个月至一年1次为宜，当外部环境条件较差时，可根据具体情况缩短检修间隔时间。 PLC日常维护检修的一般内容
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6.8 PLC控制系统的维护和故障诊断 6.8.2 PLC的故障诊断
任何PLC都具有自诊断功能，当PLC异常时应该充分利用其自诊断功能以分析故障原因。一般当PLC发生异常时，首先请检查电源电压、PLC及I/O端子的螺丝和接插件是否松动，以及有无其他异常。然后再根据PLC基本单元上设置的各种LED的指示灯状况，以检查PLC自身和外部有无异常。 下面以FX系列PLC为例，来说明根据LED指示灯状况以诊断PLC故障原因的方法。
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6.8 PLC控制系统的维护和故障诊断 6.8.2 PLC的故障诊断
电源指示（[POWER]LED指示） 当向PLC基本单元供电时，基本单元表面上设置的［POWER］LED指示灯会亮。 如果电源合上但［POWER］LED指示灯不亮，请确认电源接线。另外，若同一电源有驱动传感器等时，请确认有无负载短路或过电流。若不是上述原因，则可能是PLC内混入导电性异物或其他异常情况，使基本单元内的保险丝熔断，此时可通过更换保险丝来解决。
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6.8 PLC控制系统的维护和故障诊断 6.8.2 PLC的故障诊断
出错指示（［EPROR］LED闪烁） 当程序语法错误（如忘记设定定时器或计数器的常数等），或有异常噪音、导电性异物混入等原因而引起程序内存的内容变化时，［EPROR］LED会闪烁，PLC处于STOP状态，同时输出全部变为OFF。在这种情况下，应检查程序是否有错，检查有无导电性异物混入和高强度噪音源。 发生错误时，8009、8060~8068其中之一的值被写入特殊数据寄存器D8004中，假设这个写入D8004中内容是8064，则通过查看D8064的内容便可知道出错代码。与出错代码相对应的 实际出错内容参见PLC使用手册的错误代码表。
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6.8 PLC控制系统的维护和故障诊断 6.8.2 PLC的故障诊断
出错指示（［EPROR］LED灯亮） 由于PLC内部混入导电性异物或受外部异常噪音的影响，导致CPU失控或运算周期超过200ms，则WDT出错，［EPROR］LED灯亮，PLC处于STOP，同时输出全部都变为OFF。此时可进行断电复位，若PLC恢复正常，请检查一下有无异常噪音发生源和导电性异物混入的情况。另外，请检查PLC的接地是否符合要求。 检查过程如果出现［EPROR］LED灯亮→闪烁的变化，请进行程序检查。如果［EPROR］LED依然一直保持灯亮状态时，请确认一下程序运算周期是否过长（监视D8012可知最大扫描时间）。 如果进行了全部的检查之后，［EPROR］LED 的灯亮状态仍不能解除，应考虑PLC内部发生了某种故障，请与厂商联系。
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6.8 PLC控制系统的维护和故障诊断 6.8.2 PLC的故障诊断
输入指示 不管输入单元的LED灯亮还是灭，请检查输入信号开关是否确实在ON或OFF状态。 如果输入开关的额定电流容量过大或由于油侵入等原因，容易产生接触不良。当输入开关与LED灯亮用电阻并联时，即使输入开关OFF但并联电路仍导通，仍可对PLC进行输入。如果使用光传感器等输入设备，由于发光／受光部位粘有污垢等，引起灵敏度变化，有可能不能完全进入“ON”状态。在比PLC运算周期短的时间内，不能接收到ON和OFF的输入。如果在输入端子上外加不同的电压时，会损坏输入回路。
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6.8 PLC控制系统的维护和故障诊断 6.8.2 PLC的故障诊断
输出指示 不管输出单元的LED灯亮还是灭，如果负载不能进行ON或OFF时，主要是由于过载、负载短路或容量性负载的冲击电流等，引起继电器输出接点粘合，或接点接触面不好导致接触不良。 另外，还也可根据PLC的出错代码来诊断故障原因，FX系列PLC出错代码一览表见附录B，在此不再赘述。
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分选大、小球的机械手 系统设有手动、单周期、单步、连续和回原点5种工作方式，机械手在最上面、最左边且电磁吸盘断电时，称为系统处于原点状态（或称初始状态）。手动时应设有左行、右行、上升、下降、吸合、释放六个操作按钮；回原点工作方式时应设有回原点起动按钮；单周期、单步、连续工作方式时应设有起动和停止按钮。系统还应该设有起动和急停按钮。图中SQ为用来检测大小球的光电开关，SQ为ON时为小球，SQ为OFF时为大球。 根据以上要要求，试为该大、小球分选系统设计一套PLC控制系统。
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分选大、小球的机械手
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