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RFB：外部积分反馈 (external reset feedback）
超驰控制 LS: 低选器 （Low Selector） u(t) = min(u1, u2) RFB：外部积分反馈 (external reset feedback）
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选择控制
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阀位控制系统
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前馈控制 谢磊 智能系统与控制研究所 Bathing example
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内 容 前馈控制的概念 线性前馈控制器的设计 非线性前馈控制器的设计 前馈控制器的设计举例 前馈反馈控制策略 仿真举例 小结
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反馈控制与前馈控制方案举例 反馈控制方案 前馈控制方案
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前馈控制的一般概念 D1(t), …, Dn(t) 表示某些可测量、且对被控变量CV影响显著的干扰 前馈控制的基本原理：
在这些可测干扰影响CV以前，同时调节操作变量MV以抵消这些干扰的影响，最终使CV维持不变或基本不变。
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线性前馈控制器的设计 设计目标：
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线性前馈控制器设计（续） 设计目标： 前馈控制器设计公式：
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线性前馈控制器设计（续） 前馈控制器设计公式： 物理意义分析 ( 为什么 ? )
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前馈控制器的类型 静态前馈控制与动态前馈控制 线性前馈控制与非线性前馈控制
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换热器出口温度 线性前馈控制的仿真结果 详见仿真模型…/ExHeaterLinearFFC.mdl
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非线性静态前馈控制方案 静态数学模型
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换热器前馈反馈控制方案 FFC输出初值如何设置？
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试建立换热器出口温度前馈控制系统的仿真模型
非线性静态前馈控制仿真 试建立换热器出口温度前馈控制系统的仿真模型
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前馈控制与反馈控制的比较 前馈控制 反馈控制 相关干扰可测量 CV 可测量 基于干扰操作 MV 基于CV控制误差操作 MV
开环，无稳定性问题 闭环，稳定性至关重要 只有部分干扰可检测 全部干扰均通过CV可感受 控制通道与相关干扰通道的精确数学模型均需要获得 不需要对象的数学模型 不适合于非线性、时变系统 可适合于非线性、时变系统
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小 结 可能引入前馈控制的场合 运用前馈控制的条件 (1) 基本的被控变量不可测
(2) 基本的被控变量可测，但某些干扰太强以至于反馈控制系统难以满足工艺要求 运用前馈控制的条件 (1) 主要干扰是可测的 (2) 干扰通道的响应速度低于控制通道的响应速度 (3) 干扰通道与控制通道的动态特性几乎是不变的，或者是可抵消的
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