平面连杆机构 及其设计 机械原理教研室 内容 §1连杆机构及其 传动特点 §2类型和应用 §3有关四杆机构 的基本知识 §4四杆机构的设计

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1 平面连杆机构 及其设计 机械原理教研室 内容 §1连杆机构及其 传动特点 §2类型和应用 §3有关四杆机构 的基本知识 §4四杆机构的设计
平面连杆机构* 2019/5/1607/16/96 内容 §1连杆机构及其 传动特点 平面连杆机构 及其设计 §2类型和应用 §3有关四杆机构 的基本知识 §4四杆机构的设计 机械原理教研室 99年8月 6*

2 难点:用图解法设计四杆机构中活动铰 位置的求解.
重点:平面连杆机构的基本形式及其演化,的 基本知识,以及平面四杆机基本设计 方法. 难点:用图解法设计四杆机构中活动铰 位置的求解.

3 §1. 连杆机构及其传动特点 1.是属于低副机构。两元素为面接触，因此在传递同样 特点:
平面连杆机构* 2019/5/1607/16/96 §1. 连杆机构及其传动特点 特点: 1.是属于低副机构。两元素为面接触，因此在传递同样 载荷的条件下，两元素间的压强较小，可承受较大的载荷。 2.可进行多种形式的运动变换。 3.可实现不同形状的运动轨迹。 4 4.运动链较长,各构件尺寸误差和运动副中的间隙将 使连杆机构产生较大的积累误差. 6*

4 5 平面四杆机构的类型和应用 缺点: 1.运动链较长,各构件尺寸误差和运动副中的间隙 使连杆机构产生较大的积累误差 2. 难以平衡惯性力.
平面连杆机构* 2019/5/1607/16/96 缺点: 1.运动链较长,各构件尺寸误差和运动副中的间隙 使连杆机构产生较大的积累误差 2. 难以平衡惯性力. §2. 平面四杆机构的类型和应用 铰链四杆机构中组成转动副的 连杆 C 两构件能整周相对转动的转动副 称为周转副,不能整周相对转动的 转动副称为摆转副。 B 摇杆 曲柄 开陈列柜 A D 机架 1.铰链四杆机构基本形式:曲柄摇杆机构、双曲柄机构和 双摇杆机构。 5 6*

5 2 .平面四杆机构的演化形式： 是在平面铰链四杆机构的基础上 ，通过一 些演化方法演化而成其他形式的四杆机构。 演化方法：
平面连杆机构* 2019/5/1607/16/96 2 .平面四杆机构的演化形式： 是在平面铰链四杆机构的基础上 ，通过一 些演化方法演化而成其他形式的四杆机构。 演化方法： ⑴.通过改变构件形状及运动尺寸 ⑵. 通过改变运动副尺寸 录象：1。改变机架 2。含一个移动副 3 。含两个移动副 ；光盘：NEWTON。HTML P001 ⑶. 通过取不同构件为机架或通过运动 副元素 逆换。 6 6*

6 7 d-a+b≥c a+c≤b+d 及a+b≤d+c 一.铰链四杆机构有曲柄存在条件 在△BCD中 (若a<b) b c C d b
　§3 有关平面四杆机构的一些基本知识 一.铰链四杆机构有曲柄存在条件 在△BCD中 (若a<b) a b c d d-a+b≥c a+c≤b+d a b c d A B C D 及a+b≤d+c 7

7 ｝ ｝ 8 在△BCD中 a+d≤b+c a+b≤d+c a为最短杆 a+c≤b+d a+d≤b+c 同理： d+b≤a+c d+a≤b+c
当AB与AD两次共线时，可以推导出： a+b≤d+c ｝ a为最短杆 最短杆加最长杆小于 其余两杆之和 a+c≤b+d a+d≤b+c ｝ 同理： d+b≤a+c d+a≤b+c d为最短杆 8 d+c≤a+b

8 9 曲柄存在的条件： 1）机架 与连架杆中必有一杆 为最短杆。 2）最短杆与 最长杆长度之和小于或等于其余两杆 之和。
若有一个条件不满足，则无曲柄存在，此四杆机构只能是 双摇杆机构。 9

9 二。急回运动和行程速比系数  = K=从动件急回的平均速度／从动件慢去的平均速度 K=180°+／180 -  为极位夹角
 = 0 无急回。  K＞1  ≠ 0 有急回

10 三.四杆机构的传动角和死点 P  v    pt Pt =psin =0 Pt = 0 =0 压力角:作用在从动件上 C
的力作用线与作用点 的速度方向线所夹的 锐角. A B C D  v   传动角:与压力角互余的角.在数值 上应等于连杆与从动杆所夹的 锐角.   pt 有效分力pt: Pt =psin 时机构的瞬时位置称为死奌位置。 =0 Pt = 0 =0