4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 在mBot 機器人的套件中，已經有完整的組裝mBot 說明書了。它可以讓一般的使用者來操控。但是，如果想利用mBot 基本車來當作夾保特瓶的機器人，它是無法做到的。因此，在本章節中，開始介紹將mBot 基本車再加裝一些「夾保特瓶的手臂」的套件，來改造為一台可以「夾保特瓶的機器手臂」。

Presentation on theme: "4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 在mBot 機器人的套件中，已經有完整的組裝mBot 說明書了。它可以讓一般的使用者來操控。但是，如果想利用mBot 基本車來當作夾保特瓶的機器人，它是無法做到的。因此，在本章節中，開始介紹將mBot 基本車再加裝一些「夾保特瓶的手臂」的套件，來改造為一台可以「夾保特瓶的機器手臂」。"— Presentation transcript:

1 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 在mBot 機器人的套件中，已經有完整的組裝mBot 說明書了。它可以讓一般的使用者來操控。但是，如果想利用mBot 基本車來當作夾保特瓶的機器人，它是無法做到的。因此，在本章節中，開始介紹將mBot 基本車再加裝一些「夾保特瓶的手臂」的套件，來改造為一台可以「夾保特瓶的機器手臂」。

2 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 嚴格來說，設計一台可以完成任務的「夾保特瓶的機器手臂」，至少包含以下三個步驟：

3 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 說明 1. 組裝：依照指定任務來將「馬達、感應器及相關配件」裝在「mBot 主機」上。
2. 寫程式：依照指定任務來撰寫處理程序的動作與順序（mBlock 拼圖程式）。 3. 測試：將mBlock 拼圖程式上傳到「mBot 主機」內，並依照指定任務 的動作與順序來進行模擬運作。

4 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 4-1.1 「組裝」夾保特瓶的機器手臂
基本上，想要組裝一台夾保特瓶的機器手臂，只需要將「伺服馬達、RJ25 轉換器、鋁合金構件及相關零件」裝在「mBot 機器人」上。其組裝步驟如下所示： Step 1 製作「夾保特瓶的機器手臂」零件清單

5 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 2 組裝「伺服馬達」1/3

6 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 3 組裝「伺服馬達」2/3

7 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 4 組裝「伺服馬達」3/3

8 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 5 零件準備

9 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 6 裝伺服馬達葉片

10 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 7 零件準備1/7

11 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 8 伺服馬達加裝機器手臂2/7

12 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 9 伺服馬達加裝機器手臂3/7

13 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 10 伺服馬達加裝機器手臂4/7

14 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 11 伺服馬達加裝機器手臂5/7

15 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 12 伺服馬達加裝機器手臂6/7

16 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 13 伺服馬達加裝機器手臂7/7

17 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 14 準備RJ25 轉換器及相關零件

18 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 15 利用螺絲帽固定伺服馬達

19 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 16 固定RJ25 轉換器在mBot 尾端（1/3）

20 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 17 固定RJ25 轉換器在mBot 尾端（2/3）

21 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 18 固定RJ25 轉換器在mBot 尾端（3/3）

22 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 19 組裝完成（側面）

23 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 20 固定RJ25 轉換器在mBot 尾端

24 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 21 組裝完成（展開機器手臂準備勾取目標物）

25 4-1 組裝會夾保特瓶的機器手臂 Step 22 組裝完成（夾保特瓶）

26 4-2 撰寫 mBlock 機器手臂程式 在前一個單元中，已經組裝完成一台「夾保特瓶機器手臂」，接下來，就必須要再撰寫程式來讓「夾保特瓶機器手臂」，能夠夾「保特瓶或娃娃」。 一 示意圖

27 4-2 撰寫 mBlock 機器手臂程式 二 流程圖及程式碼

28 4-4 mBot 搬運比賽規則 參考圖

29 4-4 mBot 搬運比賽規則 二 比賽場地 比賽使用長度2.5 公尺，寬度1 公尺的木板，並於木板的「貨物區」擺放「保特瓶」，而保特瓶為600ml。

30 4-4 mBot 搬運比賽規則 三 比賽規則 1. 每隊限一個機器人，一名操控手下場比賽。
2. 參加隊伍於比賽前由各隊操控手抽籤決定出賽次序。 3. 比賽開始前，所有參賽的機器人均須置於大會指定的區域，輪到下場比賽的隊伍， 操控手須在裁判示意下拿取自己的機器人下場比賽。 4. 比賽開始前，放置3 個保特瓶到貨物區指定的位置。 5. 比賽預備時，機器人必須放置於「預備區」，準備遙控機器人搬運保特瓶。

31 4-4 mBot 搬運比賽規則 6. 裁判以哨音發出比賽開始的號令，操作手即操控機器人，比賽採用計時賽，開始搬運時計時到結束後以時間最短的為冠軍，如有時間一樣則以掉落的保特瓶量較少的獲勝。 7. 機器人在搬運的過程中如果發生保特瓶掉落，每掉落一個保特瓶將總時間加上30 秒。 8. 機器人必須搬運保特瓶到「放置區」才算完成。