工业机器人入门实用教程 （ABB机器人） 主讲人：王老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com.

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1 工业机器人入门实用教程 （ABB机器人） 主讲人：王老师

2 第一章 第01章 ABB机器人认知 第02章 机器人手动操纵 第03章 机器人零点校准 第04章 机器人坐标系建立 第05章 机器人示教
第02章 机器人手动操纵 第03章 机器人零点校准 第04章 机器人坐标系建立 第05章 机器人示教 第06章 机器人输入输出 第07章 机器人基本指令 第08章 编程实例 第09章 异常事件 第10章 RobotStudio离线仿真 第一章

3 第1章 ABB机器人认识 学习目标： 教学内容： 1、熟记安全操作注意事项 1.1 安全操作注意事项 2、 初步了解ABB机器人
3、掌握机器人项目实施流程图 4、掌握IRB120机器人的基本组成 5、掌握机器人电缆线接口及连接方法 6、了解机器人安装过程及不同安装方法 7、了解机器人安全知识 教学内容： 1.1 安全操作注意事项 1.2 ABB机器人简介 1.3 机器人项目实施流程图 1.4 IRB120的组成 1.5 电缆线连接 1.6 首次组装机器人 1.7 机器人安全

4 01 1.1安全操作注意事项 1、必须穿工作服，且禁止内衣、衬衫、领带等露在工作服外面。 2、必须正确佩戴劳保防护用品。
3、禁止佩戴特大耳环、挂饰等。 4、通电中，禁止未受培训的人员触摸机器人和示教器，以免导致 人员伤害或者设备损坏。 5、操作过程中，禁止戴手套。 6、禁止靠近机器人本体、工件及其他的夹具等接触区域，以免造 成人员伤害。

5 02 1.1安全操作注意事项 7、靠近机器人工作区域前，确保机器人及运动的工具已经停止。 8、注意工件和机器人系统的高温表面，防止高温烫伤。
9、确保夹具夹好工件。如果工件在运动过程中脱落，可能会导致 人员伤害或设备损坏或工件损坏。 10、禁止强制扳动、悬吊、骑坐机器人，以免造成人员伤害或者 设备损坏。 11、禁止倚靠在机器人或其他控制器上，不允许随意按动开关或 者按钮，以免造成人员伤害或者设备损坏。

6 03 1.2 ABB机器人简介 IRB120是ABB迄今最小的多用途机器人，仅重25kg，额定载荷3kg，工作范围达580mm，是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。常用于装配、物料搬运等。 IRB120机器人 IRB1410采用优化设计，专为弧焊而优化，额定载荷5kg，工作范围达1440mm，设送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利。机器人控制器内置各项人性化弧焊功能，可通过示教器进行操控。 IRB1410机器人

7 04 1.2 ABB机器人简介 IRB260容易与包装线集成，工作范围更靠近底座，最大限度缩小了占地面积。该机器人重量轻、高度低，可轻松嵌入紧凑型生产工作站，是包装应用的理想之选。 IRB260机器人 ABB的SCARA家族产品设计适用于需要快速、重复、连贯点位运动的通用应用，如码垛、卸垛，上下料和装配等。 IRB910SC机器人

8 05 1.2 ABB机器人简介 IRB360（FlexPickerTM）是实现高精度拾放料作业的第二代三角式（Delta）机器人，具有速度快、荷重大、精度佳、可靠性高、易用性强等优势。 IRB360机器人 YuMi是双臂机器人，能够与人类进行近距离协作。它采用紧凑型设计，人体尺寸和人类肢体动作，这会让其人类同事感到安全舒适。 YuMi机器人

9 06 1.3机器人项目实施流程图 开始 项目分析 结束 否 工件坐标系建立 是 否 是 I/O信号配置 否 机器人组装 是 否 是 编程 否
机器人零点校准 否 是 是 自动运行 否 工具坐标系建立 否 是 是 结束

10 07 1.4 IRB120的组成 示教器 机器人本体 控制器 工业机器人的人机交互接口，机器人的示教和所有操作基本上都是通过示教器来完成的。
又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器等部分组成。 用来控制工业机器人按规定要求动作，是机器人的关键和核心部分。 控制器

11 08 1.4 IRB120的组成 1.4.1机器人本体 手腕 小臂 大臂 腰部 基座 轴4旋转 轴6翻转 轴3手腕 轴5弯曲 轴2手臂
运动 轴运动 工作范围 最大速度 轴1旋转 +165º~ -165º 250º/s 轴2手臂 +110º ~ -110º 轴3手腕 +70º ~ -90º 轴4旋转 +160º ~ -160º 320º/s 轴5弯曲 +120º ~ -120º 轴6翻转 +400º ~ -400º 420º/s 轴2手臂 腰部 基座 轴1旋转

12 09 1.4 IRB120的组成 1.4.1机器人本体 性能 1kg拾料节拍 ※25×300×25 mm 0.58 s TCP最大速度
A C B ※ 25×300×25mm的含义： 1）S1=25mm，S2=300mm，S3=25mm。 2）机器人末端安装1kg物料，沿着A→B→C→B→A往返运行一周的时间为0.58s。

13 1.4 IRB120的组成 10 1.4.2控制器 按钮面板 电缆接口面板 电源接口面板 IRC5紧凑型控制器的操作面板 更多免费资源

14 11 1.4 IRB120的组成 1.4.2控制器 按钮面板 （CONTROL） 模式选择 急停按钮 上电/复位按钮 制动闸按钮 自动模式
手动模式 常亮：准备就绪，执行程序。 快闪：机器人未同步，但电机被激活。 上电/复位按钮

15 12 1.4 IRB120的组成 1.4.2控制器 电缆接口面板 （CABLE） 电源接口面板 （POWER） 示教器电缆接口
外部轴电缆接口 电缆接口面板 （CABLE） 编码器电缆接口 电机动力电缆接口 电源电缆接口 电源接口面板 （POWER） 电源开关 更多免费资源

16 1.4 IRB120的组成 13 1.4.3 示教器 示教器简介 示教器也称TPU，由硬件和软件组成，其本身就是一成套完整的计算机。它是工业机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成。 主要功能 示教器主要的功能是处理与机器人系统相关的操作，如： 运行程序。 控制机器人本体。 修改机器人程序。

17 14 1.4 IRB120的组成 1.4.3 示教器 示教器规格 示教器规格 屏幕尺寸 6.5"彩色触摸屏 屏幕分辨率 640×480 重量
1.0kg 按钮 12个 语言种类 20种 操作杆 支持（3-way jogging） USB内存支持 支持 紧急停止按钮 是否配备触摸笔 是 支持左手与右手使用

18 15 1.4 IRB120的组成 1.4.3 示教器 示教器外观结构 各部分名称如下： A：电缆线连接器 B：触摸屏 C：紧急停止按钮
D：操纵杆 E：USB接口 F：使能按钮 G：触摸笔 H：重置按钮 I：按键区

19 16 1.4 IRB120的组成 1.4.3 示教器 示教器外观结构 按键区各按键功能如下： A~D：自定义按键 E：选择机械单元
F、G：选择操纵模式 H：切换增量 J：步退执行程序 K：执行程序 L：步进执行程序 M：停止执行程序 更多免费资源

20 17 1.5 电缆线连接 机器人电缆线连接方法 机器人系统之间的电缆线连接主要分4种情况：机器人本体与控制器、机器人本体与末端执行器、示教器与控制器、电源与控制器。 机器人本体与控制器之间的连接线有两根：电机动力线和编码线。 电机动力线 编码线

21 18 1.5 电缆线连接 机器人电缆线连接方法 1、机器人本体与控制器之间连接方法 集成气路接口（Air） 编码器接口（R1.SMB）
电机动力接口（R1.MP） 集成气路接口（Air） 集成信号源（R1.CP/CS） 1、机器人本体与控制器之间连接方法 编码器电缆接口 电机动力电缆接口

22 19 1.5 电缆线连接 机器人电缆线连接方法 2、机器人本体与末端执行器 集成信号接口 集成气路接口

23 20 1.5 电缆线连接 机器人电缆线连接方法 3、示教器与控制器连接方法 示教器接口 示教器 更多免费资源

24 21 1.6 首次组装机器人 ABB-IRB120机器人的完整装箱 1、拆箱
通过专业的拆卸工具打开箱子，除了之前所叙述的机器人本体，控制器，示教器，电缆线等，还有相应光盘、说明书等。

25 22 1.6 首次组装机器人 ABB-IRB120 机器人安装 机器人的安装对其功能的发挥十分重要，在实际工业生产中常见的有4种安装方式。
Gravity Beta = A° x /180 ，其中A 为以度为单位的安装角度。 Gravity Beta隶属于Motion 主题中的Robot 类型。 ① 地面安装 0°（垂直） ② 安装角度 45°（倾斜） ③ 安装角度 90°（壁挂） ④ 安装角度 180°（悬挂） 最常用的第①种方式，其它安装方法可参阅ABB安装手册，并按手册说明修改相应Gravity Beta参数。

26 23 1.6 首次组装机器人 安装机器人，须确认安装尺寸

27 24 1.6 首次组装机器人 机器人正确吊装姿态图 注意： 机器人重25kg必须使用相应尺寸的起吊附件。
将机器人固定到其基座之前，切勿改变其姿态。 机器人固定必须牢固可靠。 在安装过程中时刻注意安全。 必须按规范操作。

28 25 1.7 机器人安全 1、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作。要返回到正常操作， 必须执行恢复步骤。 2、安全停止
安全停止就是仅断开机器人电机的电源，使机器人停止运行。安全停止只需重新连接电机电源，就可以从安全停止状态返回正常操作。 3、安全保护 安全保护就是借助保护装置使作业人员远离危险。比如，通常机器人工作站中有单元门，单元门有一个互锁装置。

29 26 1.7 机器人安全 4、使能装置按钮 使能按钮是一个手动操作时持续被按下的按键，它只能用于手动模式。 5、释放机器人制动闸
状态 效果 全松 电机停止 半按 电机启动 全按 机器人的制动闸应该在带电情况下手动释放。在释放制动闸之前，务必考虑： 1）机械手臂将如何运动？ 2）对缠扰工件有何影响？ 6、灭火 当电气设备起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。

30 27 1.7 机器人安全 7、示教器安全 1、小心操作。不要摔打、抛掷或重击示教器，这样会导致破损或故障。在不使用时，将它放到专门存放的支架上，以防意外摔到地上。 2、示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 3、不要使用锋利的物体操作触摸屏，这样可能会使触摸屏损坏。应用手指或触摸笔（位于带有USB端口的示教器背面）操作示教触摸屏。 4、定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 5、不要使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂。 6、没有连接USB设备时，务必盖上USB端口的保护盖。如果端口沾染灰尘太多，那么它会中断或发生故障。

31 THANK YOU