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T91 的設計承襲 T86 戰鬥步槍，而 T86 則源自於 T65 系列。 T65 外型與 M16 步槍相似，但採用短衝程活 塞傳動式，而非導氣管傳動式。 T65 在經歷 65K1 、 65K2 的改 良後，延伸出成熟的 T86 ，以 此為基礎開發出 T91 。 T65K2 T86 XT91 原型槍
T91 的設計承襲 T86 戰鬥步槍，而 T86 則源自於 T65 系列。 T65 外型與 M16 步槍相似，但採用短衝程活 塞傳動式，而非導氣管傳動式。 T65 在經歷 65K1 、 65K2 的改 良後，延伸出成熟的 T86 ，以 此為基礎開發出 T91 。 XT91 原型槍 T65K2 T86
T91 於 2002 年開始研發， 2003 年通過一次 9000 發 射擊、兩次 發射擊測試，成功符合戰測規格 及精度規範，滿足陸軍作戰需求。同時也通過泥水、 砂塵、海水等環境試驗， 可在 40 度及零下 70 度環境 作戰，水中亦可擊發。
T91 具有短衝程活塞傳動式、活塞鋼管組快拆系統、 氣體冷卻、轉拴式槍機、可選射擊模式、模組化、 可裝上戰術配件、可拆式提把等特點。 提把可拆卸或加裝瞄準具， 使用 375 公厘槍管（不含避 火罩）以改善短槍管子彈初 速降低問題，槍托底部加裝 橡皮墊並加以迷你化，原 T65K2 的三角式準星座則改 為直立式。
採上下兩片式，內部有鋁質隔熱片，上護鈑左右兩 側各開 6 個散熱孔位，上方另有 2 個圓形散熱孔位與 2 個戰術滑軌片結合孔位，下護鈑下方則有一大型 散熱孔位，並有防滑肋紋止滑。
護鈑、機匣頂部和覘孔下方可加裝戰術配件，使用 導軌片，可依需要鎖上。覘孔下方可加上戰術燈、 兩腳架、雷射指示器、前握把等戰術配件，但加裝 後無法與刺刀同時使用。
T91 改用可視式彈匣，可透過檢查孔計算大略子彈 量，檢查孔標示從「 2 」至「 15 」，方便士兵判讀 子彈數量，此外仍可與 T65 系統共用彈匣。
T91 槍機與 T65 結構相同，但不可混用。 T91 槍機 閉鎖齒輪凸耳比 T65 槍機長 1 公厘，混用 T65 槍機易 造成膛炸意外， T65 混用 T91 槍機則會造成啞火。
聯勤將 T91 傳動系統模組 化，傳動桿與活塞一同放 入一根粗鋼管內，稱「活 塞鋼管組快拆系統」，簡 化單兵野外保養麻煩。
T91 採用模組化設計，可依戰術運用搭配 T85 榴彈 發射器、瞄準具、刺刀、三點式戰術背帶等。 安裝於護鈑下， 40 公厘、 後裝填、線膛式的單發武 器，可彌補輕型迫擊砲與 手榴彈間的火力空白。 T85 可適用 TCC88 高爆穿 甲彈、 TCC86 榴彈、 TCC85 發煙演習彈等。
安裝方式由原來 T65K2 的槍管下方改到了槍管上方， 護手上方設計成凹形，以免妨礙瞄準。刀身雙邊刀 刃有特殊紋路設計，以刀把卡榫連接刀身後，可以 作為破壞剪及野外開罐器。
在兩點式背帶的基礎上增加一條滑動帶，以搭扣在 前方固定，按壓搭扣即可解脫滑動帶快速出槍，操 作更穩定靈活，可依任務選擇適合的背槍方式。
陸軍自 2005 年逐步換裝 10 萬把 T91 ，最先換裝為憲 兵與海巡署特勤隊、海軍陸戰隊及各軍特種部隊。 至 2006 年，裝甲部隊、機械化 步兵旅及衛戍旅已完成換裝， 逐步推展到其他守備部隊。
5.56 公厘 375 公厘（不含避火罩） 80 公分（槍托收縮） 88 公分（槍托伸展） 3.2 公斤（含空彈匣） 6 條、右旋 840 公尺 / 秒 活塞短衝式 可讀式 30 發彈匣 旋轉槍機閉鎖 366 公厘 單發 /3 發點放 / 全自動 650 ～ 950 發 / 分 400 ～ 600 公尺
5.56 公厘 375 公厘（不含避火罩） 80 公分（槍托收縮） 88 公分（槍托伸展） 3.2 公斤（含空彈匣） 6 條、右旋 840 公尺 / 秒 活塞短衝式 可讀式 30 發彈匣 旋轉槍機閉鎖 366 公厘 單發 /3 發點放 / 全自動 650 ～ 950 發 / 分 400 ～ 600 公尺
聯勤 2002 年 聯勤 205 廠 18,000 元（新台幣） 2002 年 聯勤徽
2002 年～服役中 中華民國、約旦、阿拉伯聯合大公國、 印尼、科威特、波士尼亞 配備 T91 的國軍特種部隊陸軍反特攻部隊
3.2kg 80cm （槍托收縮） 88cm （槍托伸展） 8組8組 多功能戰術滑軌，可結 合各式配件 通過各項嚴苛環境試驗， 可靠性佳 戰術槍背帶，可依任務 性質調整，彈性大 3.5kg 101cm 3組3組 單一選擇型式 已屆年限，可靠度較差 傳統槍背帶，運用彈性 較小
設計有九孔，可有效抑 制槍口上揚 模組化設計，二階段緩 衝簧，可靠度佳 上下護鈑拆裝容易，以 插銷結合，不易鬆動 多功能戰術滑軌，可結 合提把、瞄準鏡等配件 可伸縮式槍托 設計有八孔 無模組化，單一緩衝簧 以螺絲結合上護鈑，較 易鬆動 固定式提把 固定式槍托
04:13
減音減光，抑制槍口上揚，提高 肩射、腰射及腋射命中率
賦予彈頭飛行方向，長 公厘
結合多用途刺刀後，亦可作為剪 鐵絲網的剪刀及野外開罐器
傳導瓦斯氣體，帶動槍機向後
管制傳動機構，定位銷上有 F 字樣
包括覘孔及準星，射擊瞄準用， 附有氚氣裝置以便於夜間瞄準
內加裝隔熱片便於握持，外有凸 紋不滑手，黑色以利夜間作戰
可安裝表尺、可拆式提把及瞄準 鏡等配件
管制槍機
選擇射擊功能：關保險、單發、 三連發、全自動
前、後各一背帶環，結合三點式 戰術背帶
用於排洩多餘瓦斯氣體，降低槍 管溫度
防止灰塵進入機匣
保護扳機，冬季戴手套時可用工 具頂開制銷以方便射擊
兩側有凸紋，前有凸出部，便於 射擊操作及持槍
內裝油壺、通槍布、氣孔刮刀及 活塞刮刀
管制槍托
帶動槍機向後
有伸縮裝置，射擊時可穩定槍身
T91 與 T65K2 的槍機結構雖相同， 但不可混用以免發生膛炸或啞火 T91 T65K2
可裝填 30 發，第 1 ～ 15 發有打孔， 可與 T65K2 步槍彈匣共用
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使射手熟悉各種射擊訓練，以奠 定實彈射擊之基礎。
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修正人為與機械偏差，使瞄準線與彈 道交會，求得彈道歸零尺表，使射彈 準確命中目標。
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