第五章 线性系统的频域分析 §1 频率响应及其描述

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第五章 线性系统的频域分析 §1 频率响应及其描述 第五章 线性系统的频域分析 §1 频率响应及其描述 一.频率特性 R UI U0 C 1.频率特性的基本概念 a.RC网络

微分方程 频率特性 传递函数 系统

§2 典型环节的频率响应 Im Re

K Re Im Re Im

Im Re Im Re

(1,j0)

=0 Re Im (-1,j0)

四.极坐标图举例 Re -(kT,j0) Im

Re  K(T1-T2) Im

G(s) A Q O -1 Im Rm

§5 Nyquist稳定判据 G(s) C(s) R(s) H(s) GB(S) 零点 极点 相同 F(S) GK(S)

jw S A .Zi  (a) [S] B F Re Im [F(S)] (b)

jw  (3) (1) (2) [s] s

(1) (2) r=0 (3) Im Re s [F(s)]

(1,j0) Re Im [F(S)]

. (-1,j0) [GH]

[GH] w 正 负 -1 负 正 Im Re

例: w - + w=0 w=+ + - P=0 -1

-270 P=0

§6 控制系统的相对稳定性

(db) wc r Kg wg Kg(db) wc r wg

§7 频域指标与时域指标间的关系

6.控制系统的相对稳定性 一.相角裕度

二.幅值裕度

(db) wc r Kg wg Kg(db) wc r wg

7频域指标与时域指标之间的关系 .根据闭环幅频特性确定时域指标