機械手臂在產業界之應用.

Slides:



Advertisements
Similar presentations
減重藥膳與耳穴 台北市立聯合醫院 陽明院區 中醫科 林俐嘉 醫師 一、肥胖定義 1.BMI 超過 24─ 體重過重;超過 27─ 肥胖 BMI ( Body Mass Index ,身體質量指數)它是 身高與體重之間關係的一種指標,數值越大代表 一個人越胖。 個人體重(公斤)除以身高(公尺)兩次,就是.
Advertisements

浦江二中 钱咏梅. 垂体 甲状腺 胸腺 肾上腺 胰岛 卵巢(女性) 睾丸(男性) 人体主要的内分泌腺 性腺性腺 }
统计与可能性总复习 第六单元 统计与可能性 一 、 1 )抛一枚硬币,有( )可能, 分别是( )和( )。出 现正面的可能性是( )。 2 ) 某人抛硬币连续 5 次都正面朝上, 那么第 6 次抛硬币正面朝上的可能性 ( ),如果抛 60 次,正面朝上 可能是( )次,反面朝上是( ) 次。 两种.
中央空调系统节能优化设计 中央空调课程团队 课程负责人:聂玉强. 主要内容 课程设置 1 教学内容 2 教学方法与手段 3 教学设施 4 课程特色 5 教学效果 6.
“ 菸 ” 之非福 Part Ⅰ. 你的想法 ─ Q1 :你覺得他很有個性嗎? Q2 :吸菸會增加個人魅力嗎? Q3 :吸菸會讓人感覺成熟?
建筑施工与管理 专业入学教育 专业责任教师:刘赞玉. 一、本专业的层次、学制、毕业及颁证本专业的层次、学制、毕业及颁证 二、本专业开设的背景本专业开设的背景 三、本专业的人才培养目标本专业的人才培养目标 四、本专业的专业设置特色本专业的专业设置特色 五、本专业主要专业课程介绍本专业主要专业课程介绍.
學會摘要 四年級 ( 內容擷取自劍潭國小陳錦蓮和詹珮怡老師的簡報 ). 2 分享綱要 1 1 什麼是摘要 2 3 如何教摘要 實例與實際操作.
50912 吳明杰 獅子. 公獅經常在晨曦和傍晚時分吼叫,主要是宣示主 權。獅子是貓科動物中唯一的群居品種,獅群捕 獵:獅子狩獵時會集體行動,牠們常用的方式是 幾頭獅子先在有利的地方埋伏,另一頭獅子則公 然追趕獵物,目的是把獵物驅趕往埋伏好的獅子 附近。獅子喜歡在晚間狩獵,這樣可以提高成功 率。 公獅.
我們可以如何應付氾濫 ? 2c 第三組. 目錄 防洪 (1) 防洪 (2) 湖北坪興建三峽主壩簡介 長江三峽水利樞紐工程 三峽工程的利益 (Part1) 三峽工程的利益 (Part2) 三峽工程的弊 (Part1) 三峽工程的弊 (Part2) 總結 組員名單 完.
1 寫作測驗武功秘笈 洪德惠老師 99 年 1 月 18 日. 2 PART1 理論部分 3 寫作測驗的基本能力 1. 能掌握寫作步驟,充實作品內容,精確表達自 己的思想。 2. 能依收集材料立意、選材、安排段落及組織等 步驟行文。 3. 能運用觀察的方法觀察周遭事物,並能寫下重 點。 4. 能適切地遣詞造句,使用正確的標點符號,完.
嬰幼兒的發展與保育. 嬰幼兒外觀的發展 一、身高體重 1. 出生 6 個月內的嬰兒每個月增加 0.5-1kg 2. 1 歲時約 10kg 3. 1 歲比出生時的身高約多了 50% , 4 歲時達出生時身長的 2 倍 4. 一般而言, 食用母奶的嬰兒較配方奶的嬰兒發展 較為緩慢 5. 身高體重低於 25%
( 1 )用秤可以称出物体的( )。 ( 2 )表示物体有多重,可以用( )和 ( )作单位,物体较轻时用( ),物体 较重时用( )。 “ 克 ” 用 “g” 表示; “ 千克 ” 用 “kg” 表示. 质量 克 千克 克 ( 3 ) 1 千克 = ( )克 5000 克 = ( )千克 1 千克.
《设备电气控制与维修》 电气教研室 房金菁.
備審資料與面試準備 高雄醫學大學醫學系 林郁涵.
中国医科大学法医学院血清学教研室 刘利民 教授
千秋大业在担当 《中国共产党问责条例》解读提纲.
建筑工程系建筑装饰工程技术专业 建筑设计专业 热烈欢迎新同学入校! 河南工业职业技术学院 建筑工程系.
建筑工程技术 专业介绍 建筑工程系.
青春花季 拒绝香烟 12机电大专(1)班 主题班会.
大型探索节目《谜》之 感恩.
浙江省机械类职业技能考试 总体情况与问题分析
2000年7月5日 星期三 口语 复习课 教务处公开示范课 制作、授课:郑艳群.
第三章 生产活动与地域联系 第二节 工业区位.
移动与搬运病人 主讲:仝春兰.
通榆县养殖技术培训班 中国肉牛选育及杂种优势利用 张国梁 国家肉牛牦牛产业技术体系 2015年8月27日.
生命停看聽—生命圖書館 萬中選一的祝福 推薦人:彰師附工進修學校 蘇郁惠.
田径运动.
往下扎根 向上生长 ——提高学考选考教学实效的几点感想 桐庐中学 李文娟
上海万科2010年新品发布会策划案 2010年8月31日.
形势与政策之 中俄关系的现状与前景 江苏教育学院 思政中心.
嘉兴学院.
团队介绍 (1)西湖区社区街道挂职社会实践基地 (2)武义、缙云、双浦乡镇挂职社会实践基地 (3)BOX企业实习社会实践基地
2012年浙江省高考 历史备考安排和复习建议 嘉兴市秀州中学 高 良 平
第一讲 食用菌的营养价值和药用价值.
建筑专业介绍 建筑专业介绍 选择建筑专业的七大理由 选择建筑专业的七大理由 建筑专业毕业后的发展前景 建筑专业毕业后的发展前景
愛心月課程活動 設計者:洪雪玲老師.
《乡村教师支持计划 年》 解读.
滨职学习汇报 ( )    粮油轻工系      石全见.
1-3 探究自然的科學方法.
宁波万里国际学校 陈湘龙
招生宣传 微电子科学与工程.
姓名:梁晓莹 职务:安徽省旅游局安全办主任(高级经济师) 中国旅游研究院(华侨大学)旅游安全研究基地行业顾问 经历: 自1987年就职于安徽省旅游局 自2009年主持安全办工作 曾主编《旅游安全宣传手册——暨安徽旅游安全格言警句精选》、《安徽旅游安全》、《安徽旅游发展大事记》等 承办过“安徽省旅游安全演讲征文大赛”及“旅游安全调研成果奖”评选等工作.
本活動 想解決的問題是……. 本活動 想解決的問題是…… 130最少要加上多少才能被8整除? 130最少要減去多少才能被8整除? 《除法定理》 被乘數=乘數 x 商 + 餘數.
足太阳膀胱经.
强化实验室队伍 助推“十二五”建设 南京理工大学国有资产与实验室管理处
(接触网)精品课程 建设方案 课程负责人:赵斌 新疆铁路中等职业学校.
雞蛋這樣孵出小雞的 動物的生殖 Part I.
《机械制造与自动化》(专升本) 《机电设备与管理》(专升本)专业介绍
騎乘單車如何配速 桃園縣攝影藝術協會 鐵馬車隊 鄭育宏 製作 1/12.
“食品公司”.
做一个清醒、睿智、稳健、        有为的领导者 军队管理教研室 蒋少散.
Special English for Industrial Robot
主日信息: 講題:腳步 經文:箴言16:1~9 大綱: 壹、人的心 貳、人的謀算 參、交託耶和華 肆、耶和華的指引 金句:箴16:9
前此课内容回顾 1.3 机器人学与人工智能的关系 机器人学与人工智能的关系 智能机器人   第二章 工业机器人
棠外附小三年级数学下册 口算大王比赛 请你在10秒钟内做好准备!.
萬有引力 =一種令兩個或以上物體互相吸引的力量。 →地心吸力,令人們有「重量」感 →星體引力,令星體之間維持平衡,保持一定距離
Special English for Industrial Robot
高速工具機驅動系統與機械結構剛性整合設計
成途智造(上海)机器人有限公司 机器人简介.
工业机器人技术基础及应用 主讲人:顾老师
職災案例 指導教師:楊慶章 學 生:許承霖、吳鎮廷、孔張孔 大仁科技大學環境與職業安全衛生系
公务卡日常管理篇 办卡激活/遗失补办/ 停用销卡/额度调整 财务处 2016年.
线性代数电子课件 西安石油大学理学院 工程数学教研室制作.
第一单元 四则运算 乘、除法的定义及各部分间的关系 北京市东城区府学胡同小学 吴建成.
家禽生产与疾病防治 任务一 肉鸡品种的选择 家禽生产与疾病防治 课程组 2019年5月24日1时52分.
危险化学品事故调查实例系列讲座③ 鞭炮厂大爆炸 侦破记 赵铸新 主讲
組員名單: ●黎愈翹○ ♂馬嘉駿♂ ≧林孝諠≦ ↙黃寓謙↘ ☆郭鈞灝★
機電科簡介 科主任 郭紀翔.
电气自动化专业简介.
习惯跑步 徐凤林 北京大学哲学系 2019年5月29日.
Presentation transcript:

機械手臂在產業界之應用

機械手臂的動作路徑產生 教導式 動作控制 運動控制 順序控制 經由教導 在移動的同時將各軸的轉動資訊存入記憶體中即可 教導 記憶 重放 教導 記憶 重放 動作控制 軌跡控制 運動控制 速度控制 順序控制

機械手臂的開閉迴路 開迴路 閉迴路 極限開關 感測器 可程式編輯器(PLC) 控制器 步進馬達(氣液壓缸) 伺服馬達(機構) 位置 速度 ★缺點 : 馬達速度是負載力矩函數精 確度不夠 閉迴路 感測器 控制器 伺服馬達(機構) 位置 速度

形狀判別與傳送 夾持端 : 氣壓式 形狀判別 電容式感測器--- 物件形狀判斷

智慧型Robot在薄金屬板搬運應用 夾持端 : 吸盤式 薄金屬板水平與垂直堆積 3D感測器---薄金屬板位置與方向判斷 I-21i / 710 3D Sensor

智慧型Robot在齒輪裝配應用 夾持端 : 氣壓缸 3D影像判別齒輪位置 智慧型Robot搬運齒輪裝配 --力量控制 3D Vision Sensor Parts Pick and Feed I-21i/LR 3D Sensor Force Control Fitting, Assembly I-21i/LR Force Sensor

Robot焊接路徑建立 利用工件3D CAD資料建立Robot焊接路徑 運用影像系統量測---Robot焊接路徑補償. R-J3iB Mate 利用工件3D CAD資料建立Robot焊接路徑 運用影像系統量測---Robot焊接路徑補償. Robot Controller with welding power supply ROBOWELD mini B/3L Automotive part ROBOGUIDE

三台Robot同時動作之應用 ROBOWELD 100i B--焊接 ARC Mate 120iB --抓取工件 控制器之間協調(不簡單) 加速完成時間 Pipe ARC Mate 120iB X 2 ROBOWELD 100iB Robot operation box integrated welding power supply Ethernet R-J3iB R-J3iB X 2 Dual robot controlled R-J3iB

Robot在瓶子包裝應用 FANUC Robot M-420iA 生產能力--3,000 cycles/hour 負載 40kg 4 axes關節Robot 配合伺服控制輸送帶--快速 準確完成包裝 M-420i A Servo conveyer

Robot在車體點焊應用 R-2000iA/165R R-2000iA/165EW Stand R-2000iA/165EA Body

Robot路徑程式建立與監控 Robot路徑程式建立 -- FANUC ROBOGUIDE 尋找最佳路徑---減少動作時間 可選擇電腦模擬或實際動作模式 路徑微調—i Pendant 1 Model Library 2 Graphic Jog i Pendant 3 Adjust 4 Monitoring

傳統閉迴路控制系統 控制器 致動器 (馬達) 過程 (手臂) 感測器 設定點 受控結果 誤差 比較器