潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人 edubot_zhang@126.com
1课时 第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义 第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义 第05章 工件坐标系定义 第06章 工业机器人I/O通信 第07章 工业机器人零点标定 第08章 工业机器人编程基础 第09章 编程实例1：基础模块 第10章 编程实例2：雕刻模块 第11章 编程实例3：搬运模块 第12章 编程实例4：主程序设计 1课时 edubot_zhang@126.com
第一章 机器人的认知 章节要点： 1.1 安全操作注意事项 1.2 机器人简介 1.3 机器人主要技术参数 1.4 机器人本体 1.5 机器人控制器 1.6 机器人示教器 1.7 机器人安装
1.1 安全操作注意事项 1）通电中，禁止未受培训的人员触摸机器人和示教器，以免导致人员伤害或者设备损坏。 2）必须穿工作服，且禁止内衣、衬衫、领带等露在工作服外面。 3）禁止佩戴特大耳环、挂饰等。 4）操作过程中，禁止戴手套。 5）必须正确佩戴劳保防护用品。 6）禁止靠近机器人本体、工件及其他的夹具等接触区域，以免造成人员伤害。 7）靠近机器人工作区域前，确保机器人和运动的工具已经停止。 8）注意工件和机器人系统的高温表面，防止高温烫伤 9）确保夹具夹好工件。如果工件在运动过程中脱落，可能会导致人员伤害或设备损坏或工件损坏 10）禁止强制扳动、悬吊、骑坐机器人，以免造成人员伤害或者设备损坏 11）禁止倚靠在机器人或控制器上，不允许随意按动开关或者按钮，以免造成人员伤害或者设备损坏
1.2 机器人简介 ER3A-C60型机器人 ER6SA-C604型机器人 ER20-C10型机器人 ER3A-C60：是一款紧凑型机器人，重27kg .主要应用于：装配、物料搬运等 ER6SA-C604：是一款四轴机器人，重19kg .主要应用于：装配、物料搬运等 ER20-C10：是一款工业型机器人，重220kg .主要应用于：打磨、上下料等
1.3 机器人技术参数 规格 型号 ER3A-C60 特性 本体重量 能耗 重复定位精度 安装方式 应用 机器人高度 电源规格 电源线规格 最大臂展 额定负荷 ER3A-C60 630 mm 3kg 特性 本体重量 27kg 能耗 0.8kw 重复定位精度 ±0.02 mm 安装方式 任意角度 应用 装配、物料搬运 机器人高度 702mm 电源规格 单相AC200~230V±10% 电源线规格 3C*1.5mm²（建议） 周围温度 通电时：0~45℃
运动范围 1.3 机器人运动范围及性能 轴运动 工作范围 最大速度 轴1旋转 轴2手臂 轴3手腕 轴4旋转 轴5弯曲 轴6翻转 -167° ~ +167° 230°/s 轴2手臂 -130° ~ +90° 轴3手腕 -75° ~ +105° 250°/s 轴4旋转 -180° ~ +180° 320°/s 轴5弯曲 -110° ~ +110° 轴6翻转 -360° ~ +360° 420°/s
1.3 机器人运动空间
1.4 机器人本体 机器人本体 主要组成: 机械臂、驱动装置、传动装置和内 部传感器。 机械臂是机器人本体主要组成部分，六轴机器 人的机械臂主要包括基座、腰部、手臂（大臂 和小臂）和手腕。
1.4 机器人本体 1、电机动力抱闸及编码器线航插 2、本体内部IO接口 更多免费资源
1.5 机器人控制器 控制器组成 按钮板组成 注释 开伺服按钮 按下伺服驱动器得电 关伺服按钮 按下驱动器主电断开 急停按钮 发生情况时紧急停止
1.5 机器人控制器 序号 各部件组成 注释 2 3 4 1 1 电源接口 给控制器供电 2 示教器及本体I/O接口 调试接口 支持USB和以太网调试等 4 动力线编码器线复合航插 与本体通讯编码器抱闸等 5 用户I/O接口 可使用的I/O等 6 散热风扇 防止控制柜内过热等 5 6
1.6 机器人示教器 示教器: 由控制按钮、显示界面、主 按键区、背面使能开关、示教器连接 线组成。
1.7 机器人安装 步骤1 ER3A-C60的安装本机器人安装不受限制，可满足多种安装要求。 更多免费资源
1.7 机器人安装 步骤2 连接本体和控制柜之间的航插。 连接控制柜和示教器之间的通信线。
1.7 机器人安装 步骤3 连接电源线(ER3A-C60 机器人为220V ，50Hz)，建议使用3C*1.5mm²电缆进线接线。
1.7 机器人安装 步骤4 上述1、2、3步骤完成后，检查机器人安装是否固定完成，检查电源线是否正常。 步骤5 开机测试。 更多免费资源
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