學生:林巧偉 指導教授:黃正自教授、李克怡教授 科系:中國文化大學電機工程學系

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學生:林巧偉 指導教授:黃正自教授、李克怡教授 科系:中國文化大學電機工程學系 運用DSP板做馬達控制 學生:林巧偉 指導教授:黃正自教授、李克怡教授 科系:中國文化大學電機工程學系

目錄 簡介 硬體介紹 PID介紹 結論 參考資料

簡介 近年來人們一直致力於自動化領域的發展,包括工業自動化、生活自動化等等。因此馬達的應用越來越廣泛,於是馬達的控制便成為一項很重要的科技,。 本專題中,我們利用PID運算法,經由TMS320LF2407 DSP 板輸出的PWM波來驅動馬達轉動,以達到定位的效果。

馬達介紹 工作電壓:3.5V~20V Black :-MOTOR Red :+MOTOR Brown :HALL SENSOR Vcc Green :HALL SENSOR GND Blue :HALL SENSOR A Vout Purple :HALL SENSOR B Vout Hall Sensor:是一種能實現磁電轉換的傳感器

L298N驅動板 最高工作電壓:46V 最大輸出電流:3A A+、B+ :馬達紅線 A -、B- :馬達黑線 VEX :+POWER SUPPLY GND :- POWER SUPPLY ENABLE : +POWER SUPPLY A+、B+ :馬達紅線 A -、B- :馬達黑線

TMS320LF2407 DSP板 特色 運算速度快,有一般馬達、電子電力裝置所需之介面 內部架構分成四部份 核心 記憶體 事件管理 週邊設備

PID PID控制是由比例控制、積分控制及微分控制所組成,各項控制器對系統之輸出響應有不同影響。 數學表示式: u(t)=控制量輸入值 e(t)=命令與受控體輸出的誤差值 Kp =比例增益 Ki =積分增益 u(t)Kd =微分增益

PID 比例控制 減少上升及延遲時間 增加系統超越量 積分控制 減少穩態誤差 微分控制 減少系統最大超越量 增加上升及延遲時間

影片

結論 吾人做馬達的角度控制,使達到角度定位,可將其裝載在車體上,讓車體能夠依照軌跡運行,未來可以應用在家庭清掃車或是工廠自走車等等。

參考資料 DSP TMS320LF2407與C語言控制實習,董勝源,長高科技圖書 http://www.st.com/stonline/products/literature/ds/1773.pdf http://www.aroboto.com/shop/images/upload/File/298N.pdf