单元6 急停PMC编程练习 1

能力目标： 1. 认识FANUC数控系统PMC程序特点和编程要点。 2. 数控机床急停功能控制信号与程序设计。

一、PMC程序的认识 1.FANUC 0i - D数控系统的梯形图编程符号

2. 触点的性质与特点 梯形图中的“常开”、“常闭”触点，本质是PMC内部某一存储器的数据“位”状态。 “常开”触点——直接使用该位的状态进行逻辑运算处理； “常闭”触点——使用该位的“逻辑非”状态进行处理。 与继电器控制电路的区别： ① 触点可以在程序中无限次使用，它不像物理继电器受到实际触点数量的限制。 ② 在任何时刻“常开”与“常闭”触点的状态是唯一的，常开/常闭触点不可能同时为“1” 。 ③ “触点”除了常规的输入X、Y、R、D外，还包括来自CNC的输入F、输出到CNC的G等，F与G信号具有固定的含义。

3. 线圈的性质与特点 梯形图中的线圈并非实际存在的物理继电器； 程序对线圈的输出是将PMC内部存储器的二进制数据“位”赋值（0或1）； 二进制数据“位”置“1”：对应于线圈的“得电”； 二进制数据“位”置“0”： 对应于“断电”。 与继电器控制电路的区别： ① 线圈可以在程序中多次赋值——称为“重复线圈”。 ② 程序执行严格按照梯形图“从上至下”、“从左至右”的次序执行： ——在同一PMC程序执行循环内，不能改变已经执行完成的指令输出状态。 ③ 除常规的输出Y、R、D外，还包括到CNC的内部信号G，G信号具有固定的含义。

4. 连线的性质与特点 梯形图中的“连线”代表指令在PMC中的处理顺序关系，它不存在实际电流，顺序： ——对于不同的线圈：“从上至下” ——对于同一线圈：“从左至右” 因此： 每一输出线圈必须有各自独立的逻辑控制“电路”（称为网络Network）； 每一输出线圈应有明确的逻辑控制关系； 不能试图通过后面的执行条件，改变已经执行完成的指令输出。

二、逻辑梯形图编程要点 1. 继电器线路可使用、梯形图不能（不宜）使用的情况 （1） “桥接”支路

（2） “后置触点”的处理

（3） 输出连接支路

（4） 并联输出支路 “并联输出”支路在PMC梯形图中编程。鉴于上述同样的原因，宜更改为图示的形式：

2. 梯形图能使用、继电器线路不能实现的情况 （1） 重复线圈 PMC梯形图中可以使用重复输出（重复线圈），在继电器控制回路中不可能存在。

（2） 边沿处理 PMC梯形图中经常使用的“边沿”输出程序， “边沿”输出在继电器控制回路中设计无意义（输出R200.0恒为“0”）。

3. 程序的简化 （1）并联支路的调整 若干支路并联时，应将具有串联触点的支路放在上面（图）。

（2）串联支路的调整 若干支路串联时，应将具有并联触点的支路放在前面（图）

（3）内部继电器的使用 对于需要多次使用的逻辑运算的组合，应尽量使用内部继电器。

三、 基本指令与典型程序 1. 恒“1”与恒“0”信号的生成 功能：产生固定不变的“0”或“1”信号（一般在程序的起始位置）。 梯形图程序：

2. 自保持信号的生成 功能：在脉冲信号启动后，可以保持“1”，直到其他脉冲信号予以“断开”，相当于继电器控制系统中的自锁。 实现方法：通过自锁线路实现、通过置位/复位指令实现。 断开优先与启动优先：当启动/断开信号（或置位/复位信号）同时为“1”时，输出状态将不同。 断开优先：启动/断开同时为“1”时，输出状态为“0”

启动优先：启动/断开同时为“1”时，输出状态为“1”

3. 边沿检测信号的生成 功能：只在信号上升或下降的瞬间，状态为“1”。不带信号检测标志程序： 3. 边沿检测信号的生成 功能：只在信号上升或下降的瞬间，状态为“1”。不带信号检测标志程序：

带信号检测标志程序：

4. 二分频信号的生成 功能：输入改变2次，状态改变1次。 例如：用一个按钮的反复使用，交替控制信号的通/断。

四、 急停功能编程 （1）当机床发生紧急情况时，为了保证机床的安全，压下机床急停控制按钮，瞬时使停止机床的移动。 （2）当机床出现急停状态时，通常在系统界面上显示“—EMG—ALM”报警，如图所示。

（1）功能信号

地址 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 X0008 *ESP G0008 G0070 MRDYA G0071 ESPA

2、PMC程序 急停功能程序实时性要求高，通常放在PMC第1级程序处理，如图3-1-13所示。

五、复位功能编程 （1）复位功能在自动运行、手动运行（JOG 进给、手控手轮进给、增量进给等）时，使移动中的控制轴减速停止；运行M、 S、 T、 B 等辅助功能动作信号在100ms 以内成为“0”。执行复位时，向PMC 输出复位中信号RST。 （2）如图3-1-14所示，机床出现复位状态时，通常在系统界面上显示“—RESET-”信息。

（1）功能信号 CNC 在下列情况下执行复位处理，成为复位状态。CNC复位功能主要信号见表2-1-3。 （1） 紧急停止信号*ESP 成为“0”时， CNC 即被复位。 （2） 外部复位信号G8.7 成为“1”时，CNC 即被复位，成为复位状态。CNC 处在复位处理中时，复位中信号F1.1成为“1”。 （3） 复位&倒带信号G8.6 成为“1”’时，复位 CNC 的同时，进行所选的自动运行程序的倒带操作。 （4） 按下了MDI 键的“RESET”键时， CNC 即被复位。

CNC复位功能通常是CNC内部处理，不需设计程序。 地址 #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 G0008 ERS RPW   F0001 RST F0006 MDIRST （2）程序实现 CNC复位功能通常是CNC内部处理，不需设计程序。