成途智造（上海）机器人有限公司 机器人简介

成途智造（上海）机器人有限公司 FANUC 是全球最多样化的FA（工厂自动化）、机器人和智能机械的制造商。FANUC自1956年成立以来，始终是全球计算机数控设备发展的先驱，在自动化领域贡献突出。上世纪70年代，FANUC成为世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。从单台机器的自动化，到整个生产线自动化的变革，FANUC技术为全球制造业革命做出了重要贡献。2008年，FANUC成为世界上最大的机器人生产厂商，成为全球首家突破20万台机器人的生产商，市场份额稳居第一。 基于面向汽车制造业的完整的自动化解决方案和丰富的行业经验，FANUC产品在汽车工业领域享有盛誉，到目前为止，汽车工业的业务大概占了上海发那科整个销售业务的60％左右，其产品在大众、通用、本田、日产等许多国际知名汽车企业中都有着广泛的应用。 1

2 认识FANUC 机器人 一.概论 1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或 坐标系(见图1) 成途智造（上海）机器人有限公司 认识FANUC 机器人 一.概论 1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或 坐标系(见图1) 2

3 2.机器人的用途 Arc welding(弧焊), Spot welding(点焊), Handing(搬运), 成途智造（上海）机器人有限公司 2.机器人的用途 Arc welding(弧焊), Spot welding(点焊), Handing(搬运), Sealing(涂胶), Painting(喷漆), 去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3.FANUC 机器人的型号 主要型号: 型号 轴数 手部负重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6 ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400 3

4 6.FANUC 机器人的编程方式 4.机器人的主要参数 1)在线编程 1)手部负重 2)离线编程 2)运动轴数 3)2,3 轴负重 成途智造（上海）机器人有限公司 4.机器人的主要参数 1)手部负重 2)运动轴数 3)2,3 轴负重 4)运动范围 5)安装方式 6)重复定位精度 7)最大运动速度 6.FANUC 机器人的编程方式 1)在线编程 2)离线编程 7. FANUC 机器人的特色功能 1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器, 各种场合均适用 2)Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手. 3)Remote TCP 5.FANUC 机器人的安装环境 1)环境温度:0-45 摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH 短时间:85%（一个月之内） 3)振动:=0.5G(4.9M/s2) 4

5 二.FANUC 机器人的构成 1. FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 成途智造（上海）机器人有限公司 二.FANUC 机器人的构成 1. FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割 5

6 2. FANUC 机器人硬件系统 1)基本参数: 马达 交流伺服马达 CPU 32 位高速 成途智造（上海）机器人有限公司 2. FANUC 机器人硬件系统 1)基本参数: 马达 交流伺服马达 CPU 32 位高速 输入电源 R-J3IB 380 伏/3 相:R-J3IB Mate 200 伏/3 相 I/O 设备Process I/O, Module A,B 等 2)单机形式: 6

成途智造（上海）机器人有限公司 3)机器人系统构成（见图2） 7

成途智造（上海）机器人有限公司 4)机器人控制器硬件 8

9 三.控制器 一. 认识TP(Teach Pendant) 1.TP 的作用 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 成途智造（上海）机器人有限公司 三.控制器 一. 认识TP(Teach Pendant) 1.TP 的作用 1）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流） 9

10 2.认识TP 上的键 成途智造（上海）机器人有限公司 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN 开关一起启动或禁止机器人运动。 PREV：显示上一屏幕。 SHIFT key（键）：与其它键一起执行特定功能。 MENUS key（键）：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor keys（光标键）：使用这些键移动光标。 STEP key（键）：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET key（键）：使用这个键清除告警。 BACK SPACE key（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM key（键）：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER key（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN key（键）：使用该键显示位置数据。 ALARMS key（键）：使用该键显示告警屏幕。 QUEUE key（键）：使用该键显示任务队列屏幕。 APPL INST key（键）：使用该键显示测试循环屏幕。 SATUS key（键）：使用该键显示状态屏幕。 MOVE MENU key（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。 MAN FCTNS key（键）：使用该键来显示手动功能屏幕。 Jog Speed keys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD key（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog keys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD key（键）：使用该键从后向前地运行程序。 FWD key（键）：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD key（键）：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 10

成途智造（上海）机器人有限公司 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。 11

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成途智造（上海）机器人有限公司 二.操作者面板 13

14 三.远端控制器 远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式： 1）用户控制面板 2）可编程控制器（PLC） 成途智造（上海）机器人有限公司 三.远端控制器 远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备，用来设置系统，包括以下形式： 1）用户控制面板 2）可编程控制器（PLC） 3）主控计算机（Host Computer） 14

15 四.显示器和键盘 外接的.显示器和键盘通过RS-232C 与控制器相连，可以执行几乎所有的TP 功能。 成途智造（上海）机器人有限公司 四.显示器和键盘 外接的.显示器和键盘通过RS-232C 与控制器相连，可以执行几乎所有的TP 功能。 和机器人操作相关的功能只能通脱TP 实现。 五.通讯 1）一个标准的RS-232C 接口（外部），两个可选的RS-232C 接口（内部） 2）一个标准的RJ45 网络接口 六.输入/输出I/O 输入/输出信号包括以下： 1）外部输入/输出UI/UO 2）操作者面板输入/输出SI/SO 3）机器人输入/输出RI/RO 4）数字输入/输出DI/DO（512/512） 5）组输入/输出GI/GO（0 to 32767 最多 16 位） 6）模拟输入/输出AI/AO（0 to 16383 15 位数字植） 。 15

16 输入/输出设备有以下3 种类型： 1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC 板 成途智造（上海）机器人有限公司 输入/输出设备有以下3 种类型： 1）Model A 2）Model B 3）Process I/O PC 板 其中Process I/O 板可使用的信号线数最多，最多是512 个。 七.外部I/O 外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号，可以执行以下功能： ¦ 选择程序 ¦ 开始和停止程序 ¦ 从报警状态中恢复系统 ¦ 其他 八.机器人的运动 R-J3/R-J3iB 控制器最多能控制16 根轴，最多可控制3 个组，每个组最多可以控 制9 根轴。每个组的操作是相互独立的。 机器人根据 TP 示教或程序中的运动指令进行移动。 TP 示教时，机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。 执行程序时，机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。 九.急停设备 16

17 * 2 个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP 面板） * 外部急停（输入信号） 外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。 成途智造（上海）机器人有限公司 * 2 个急停按钮（一个位于操作箱面板，一个位于TP 面板） * 外部急停（输入信号） 外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。 十.附加轴 每个组最多可以有3 根附加轴（除了机器人的6 根轴）。 附加轴有以下2 种类型： 1）外部轴 控制时与机器人的运动无关，只能在关节运动。 2）内部轴 直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制 17

成途智造（上海）机器人有限公司 机器人关节认识 腕关节 1轴最慢 18

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