第二章：平面机构结构分析 1.运动副+构件=运动链 机构 转动副 移动副 齿轮副 凸轮副 螺旋副 球形副 球销副 圆柱副

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1 第二章：平面机构结构分析 1.运动副+构件=运动链 机构 转动副 移动副 齿轮副 凸轮副 螺旋副 球形副 球销副 圆柱副
1.运动副+构件=运动链 机构 转动副 移动副 齿轮副 凸轮副 螺旋副 球形副 球销副 圆柱副 运动副元素:直接接触构成运动副的点、线、面。 平面运动副与空间运动副 高副与低副： 构件: 机架, 主动件(驱动件), 从动件 2019/5/11

2 Planar kinematic pair: revolute pair sliding pair planar gear pair planar cam pair.
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3 Spatial kinematic pair: screw pair spherical pair
spatial gear pair spatial cam pair 2019/5/11

4 运动链与机构 闭链 开链 2019/5/11

5 平面机构与空间机构 2019/5/11

6 2. 机构运动简图 构件与运动副的符号 ，会认会画 什么是机构的运动尺寸？ 绘制步骤 2019/5/11

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9 3. 机械自由度(DOF)及计算公式：自由与约束
DOF= 3N-2PL-Ph 机构具有确定运动的条件：原动件数=自由度数 计算机构自由度时需注意的问题 复合铰链 局部自由度 2019/5/11

10 两构件运动时其上两点距离保持不变，若用一杆将此两点用转动副联接，…
虚约束及其出现的六种情况 两构件间两个或以上同轴转动副 平行移动副, 共法线高副。 两构件运动时其上两点距离保持不变，若用一杆将此两点用转动副联接，… 机构运动时构件上某点轨迹为直线，若在此点处通过转动副增加一滑块使其沿原直线轨迹平行方向移动，… 机构中结构对称部分 2019/5/11

11 关于虚约束： (1) 可以提高机构刚度，改善受力条件，应用广泛。
(2) 计算自由度时可以取消虚约束 并不意味着实际机器中也可以取消虚约束。 (3) 所有的虚约束的出现都必须满足一定的几何条件，否则就是实约束。 2019/5/11

12 机构的组成原理 F=3N-2Pl=0 Pl=(3/2)N 4. 机构的组成原理与结构分析 高副低代
1个平面高副 =1个构件 +2 个低副=1个约束 机构的组成原理 机构=基本机构 + 从动件系统 所有其它构件和运动副 机架,驱动件及其联接两者之间的运动副 从动件系统的自由度=0. F=3N-2Pl=0 Pl=(3/2)N 基本杆组 2019/5/11

13 杆组的级别与机构的级别 II级杆组 2019/5/11

14 III级杆组 2019/5/11

15 拆分以前先进行高副低代，并将虚约束、局部自由度等取消。
机构结构分析 杆组拆分 拆分以前先进行高副低代，并将虚约束、局部自由度等取消。 2019/5/11