第五章 转变运动形式的传动 由于实际工作的内容各异,要求机器工作构件的运动形式和运动规律也多种多样,例如转动、往复直线运动、摆动、间歇运动、按预定规律或轨迹运动等,因而机械中除应用连续回转传动外,还需应用变换运动形式的传动。

Slides:



Advertisements
Similar presentations
—— 以洞庭湖区为例. 河 流河 流 沼 泽 沼 泽 滩 涂滩 涂 湖泊 这些美丽的风景图片反映的是什么景观?
Advertisements

波斯希腊 波斯钱币 ( 绵羊 ) 马其顿钱币 ( 山羊 ). 波斯希腊 波斯希腊 亚历山大击败波斯王大利乌三世 (333BC)
实训15.散光软镜的复查 天津职业大学眼视光工程学院 王海英.
首页 全国高等学校招生考试统一考试 监考员培训 广州市招生考试委员会办公室.
司 法 考 试 题 2002年——2009年.
实训11:球面软镜的复查 天津职业大学眼视光工程学院 王海英.
人口增长.
被子植物分类的主要形态学基础 茎的类型 一.茎的形态术语 根据茎的性质和寿命 木本植物 乔木(松、杉、杨、柳等) 灌木(柑桔、油茶.茶花)
6-1 恆定性 1.維持生物體內環境穩定狀態的特性, 稱為恆定性。.
主廚:蔡 明 宏 ﹝秘儀創始者,本店創立在民國七十年〈1981〉﹞ 副廚:欽天門弟子 〈由三十人聯廚〉
普通高等学校 本科教学工作水平评估方案.
给排水设备安装检测培训 2010年12月01日.
2013年初级会计实务 主讲: 冯毅 教授.
第二节 金融资产的计量 一、金融资产的初始计量 二、公允价值的确定 三、金融资产的后续计量 四、以公允价值计量且其变动计入当期损益的金融
液 体 高二物理.
第二章 复式记账原理*** 主要内容、重点难点: 1.会计要素与会计等式*** 2.会计科目与账户*** 3. 借贷记账法***
第一章 会计法律制度 补充要点.
二、个性教育.
耐人尋味的耶穌基督.
加盟东方商城—努力迈向成功!.
江苏省2008年普通高校 招生录取办法 常熟理工学院学生处
《中医基础理论》 考试题型特点和答题指导.
氧气的制法 装置 原理 练习 随堂检测.
第一章 运动的描述  .
《旅游文化》项目二 姓氏称谓避讳 宁波东钱湖旅游学校.
文明史观 文明史观,通常被称为文明史研究范式,是研究历史的一种理论模式。人类社会发展史,从本质上说就是人类文明演进的历史。
第三章 帝國體制與天下秩序 第一節 大一統帝國的出現與皇帝制度的確立
1、分别用双手在本上写下自己的名字 2、双手交叉
南美洲 吉林省延吉一高中 韩贵新.
2011年广西高考政治质量分析 广西师范大学附属外国语学校 蒋 楠.
第三课 走向自立人生.
透過教學鷹架引導 三年級學生形成科學議題 高雄市復興國小 李素貞 102年3月20日
知识回顾 1、通过仔细观察酒精灯的火焰,你可以发现火焰可以分为 、 、 。 外焰 内焰 焰心 外焰 2、温度最高的是 。
2007年11月考试相关工作安排 各考试点、培训中心和广大应考人员:
主题一 主题二 模块小结与测评 主题三 考点一 主题四 考点二 主题五 考点三 主题六 考点四 命题热点聚焦 考点五 模块综合检测 考点六.
分式的乘除(1) 周良中学 贾文荣.
北角官立上午小學 小班教學在北官.
第四章 制造业企业 主要经济业务核算.
大数的认识 公顷和平方千米 角的度量、平行四边形和梯形 四年级上册 三位数乘两位数 除数是两位数的除法 统计.
巴氏杀菌乳生产的单元操作 —预处理.
《思想品德》七年级下册 教材、教法与评价的交流 金 利 2006年1月10日.
第一节 植物的激素调节 来源: 植物体的一定部位 作用: 调节植物体的生命活动 含量: 概念 性质: 很少 植物激素 有机物 生长素
实验一:细菌的革兰氏染色 1.实验器材 菌种:大肠杆菌;金黄色葡萄球菌;链球菌;溶藻弧菌
你不得不知的几件事 2、图书《10天行测通关特训》 3、网络课程 《网校9元课程系列》《考前强化夜校班》 4、地面课程 《10天10晚名师密授营》《考前预测集训营》
2015考研政治思想道德修养与法律基础 第三讲 社会生活与规范 主讲教师:刘春波.
秦王该不该杀? 张艺谋把秦始皇描述为千古一帝的英雄,对这个问题,你有什么看法?.
我国三大自然区.
专题二 识图题增分技巧.
淺談中國繪畫藝術 美術科教學媒體製作: 陳美滿 老師.
发展心理学 王 荣 山.
行政管理学.
温故知新 1、凸透镜成像的规律有哪些? 2、照相机成像的原理是什么?.
江苏省2009年普通高校 招生录取办法 江苏省教育考试院
《美国的两党制》选考复习 温州第二高级中学 俞优红 2018年6月14日 1.
[什麼是尿動力學檢查] [適應症] [檢查流程] [檢查前注意事項] [檢查中注意事項] [檢查後注意事項] [併發症/禁忌症] [結語]
第七章 财务报告 主讲老师:王琼 上周知识回顾.
2019年1月16日9时17分 概率论 Probability 江西财经大学 2017年 2019年1月16日9时17分.
一、认真审题,明确作图目的。 二、作图按投影规律准确无误。 三、图线粗细分明。 四、需要保留作图线的一定保留。
1 在平面上畫出角度分別是-45°,210°,675°的角。 (1) (2) (3)
熔化和凝固.
第五章 相交线与平行线 三线八角.
電子白板百萬小學堂 本活動建議搭配電子白板 學生最多可分成2~6組(請按組別按鈕) 老師可以視時間多少,來進行活動 每一組要回答十個問題。
第二节 山地的形成.
铰链四杆机构 5 机械2组 郭广新.
5.2.2平行线的判定.
緒論:印度佛學源流略講 第一節:原始佛教概論 一、佛陀生平 二、原始佛學 第二節:佛教的發展與傳播 一、部派佛教略說 二、大乘佛教的發展
机械力学与设计基础 李铁成 主编.
 第四章 消费税法律制度 经济法基础 模板来自于
第2节 大气的热力状况 基础知识回顾 重点难点诠释 经典例题赏析.
新人教A版 数学必修4 第三章 三角恒等变换 两角差的余弦公式.
Presentation transcript:

第五章 转变运动形式的传动 由于实际工作的内容各异,要求机器工作构件的运动形式和运动规律也多种多样,例如转动、往复直线运动、摆动、间歇运动、按预定规律或轨迹运动等,因而机械中除应用连续回转传动外,还需应用变换运动形式的传动。

第一节 连杆传动 平面连杆机构是由一些构件用低副(转动副和移动副)联接组成的机构。这些构件在同一平面或平行平面内运动。 优点: 1.能够实现多种运动形式的转换,也可以实现各种预定的运动规律和复杂的运动轨迹,容易满足生产中各种动作要求;2.构件间接触面上的比压小、易润滑、磨损轻、适用于传递较大载荷的场合;3.机构中运动副的元素形状简单、易于加工制造和保证精度。 缺点:1.只能近似地满足给定的运动规律和轨迹要求,且设计比较复杂;2. 运动构件产生的惯性力难以平衡,高速时会引起较大的振动,因此常用于速度较低的场合。

四杆机构——具有四个构件的平面连杆机构。 多杆机构——具有四个以上构件的平面连杆机构。

一、铰链四杆机构的类型及应用  铰链四杆机构—各运动副都是铰链的四杆机构,见图5-1 图5-1

四杆机构的基本形式及其演化 曲柄摇杆机构 基本形式 (全转动副) 双曲柄机构 平面四杆机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构 演化形式 曲柄导杆机构 基本形式 (全转动副) 演化形式 (有移动副) 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 曲柄滑块机构 曲柄导杆机构 曲柄摇块机构 定块机构

1、曲柄摇杆机构 曲柄——能作整周回转的连架杆。 摇杆——只能在小于360°范围内摇摆的连杆架杆。  曲柄——能作整周回转的连架杆。  摇杆——只能在小于360°范围内摇摆的连杆架杆。  曲柄摇杆机构——具有曲柄和摇杆的铰链四杆机构。   曲柄摇杆机构应用广泛,它可将曲柄的连续转动转换成摇杆的往复摆动。

2、双曲柄机构 双曲柄机构—具有两个曲柄的铰链四杆机构。 不等长双曲柄机构—特点:两曲柄长度不相等,可将主动曲柄的等速转动转变成从动曲柄的变速转动

图中杆件1为机架,从动曲柄4变速转动时,筛箱6差动移动,使物料能相对筛面输送。 惯性筛 (点击图片演示动画) 图中杆件1为机架,从动曲柄4变速转动时,筛箱6差动移动,使物料能相对筛面输送。

等长、平行双曲柄机构(平行四边形机构)——特点:当主动曲柄等速转动时,从动曲柄也等速转动,而连杆平动。 图5-11 平行四边形机构

铲土机构 (点击图片演示动画) 该机构保证铲斗中的土料不洒

2 1 天平机构 (点击图片演示动画) 该机构保证天平盘总是水平

平行四边形机构的缺点:当曲柄AB转动一周时,将出现两次四杆共线的情况,见图5-11(a)。图中AB2C2D为一次四杆共线,另一次未画出,应在B点位于A点之左的关联位置。在AB2C2D位置,当曲柄AB继续运动到AB3位置时,C点可能运动到C3′也可能运动到C3″,即运动不确定。 图5-11(b)是在平行四边形机构中增加辅助构件,以消除机构的运动不确定现象,其运动确定原理是上、下两个平行四边形不会同时共线。

反向平行双曲柄机构——特点是连杆与机架等长、两曲柄等长、反向且平行。见图5-12和图5-13。     反向平行双曲柄机构——特点是连杆与机架等长、两曲柄等长、反向且平行。见图5-12和图5-13。  图5-12 逆平行四边形机构 图5-13 逆平行四边形机构 (点击图片演示动画) 铰接的气缸推动曲柄AB转动(图中未画出),车门能同步同角行程开、关。

3、双摇杆机构 双摇杆机构——两连架杆都是摇杆的铰链四杆机构。 图5-15 (点击图片演示动画) 图5-14 (点击图片演示动画)

  图5-14为鹤式起重机,重物升降靠绳轮机构,绕机架轴线平移靠轮盘机构(图中均未画出)。重物沿机架轴线的径向平移靠ABCDE双摇杆机构,E点轨迹为近似直线,这可避免径向平移重物时出现升降而改变其水平标高,从而增加司机操作量。   图5-15为车辆前轮的转向机构,特点是两摇杆等长,这样在车轮转向时两车轮始终平行。

二、铰链四杆机构存在曲柄的条件 1、曲柄存在条件(推导过程自学,一般了解) 存在曲柄的条件与四杆机构中各杆的相对长度有关。   存在曲柄的条件与四杆机构中各杆的相对长度有关。 1、曲柄存在条件(推导过程自学,一般了解) ① 最短杆与最长杆长度之和不大于其它两杆长度之和(杆 长条件) ② 最短杆是连架杆或机架(最短构件条件)

2、铰链四杆机构类型判别 ① 在满足杆长条件时: (a) 最短杆为机架是双曲柄机构(平行四边形机构任一杆 为机架都是双曲柄机构)。 ① 在满足杆长条件时: (a) 最短杆为机架是双曲柄机构(平行四边形机构任一杆 为机架都是双曲柄机构)。 (b) 最短杆的对杆为机架是双摇杆机构。 (c) 最短杆的邻杆为机架是曲柄摇杆机构。 ② 不满足杆长条件时,不论哪一杆为机架,都是双摇机构。

三、铰链四杆机构的演化 1、 转动副转化为移动副 (1)曲柄 滑块机构 回转副化为移动副 (点击图片c或d演示动画)

曲柄滑块机构广泛用于压力机、活塞泵和冲床等(以曲柄为原动件),广泛用于内燃机、蒸汽机、压缩机等(以活塞为原动件),如图所示   将图(a)中的铰链D下移至无穷远处,则铰链C的运动轨迹由曲线mm变为直线mm(参见图(b),图(a)所示的曲柄摇杆机构转变为图(c)、(d)所示的对心或偏置曲柄滑块机构。 曲柄滑块机构广泛用于压力机、活塞泵和冲床等(以曲柄为原动件),广泛用于内燃机、蒸汽机、压缩机等(以活塞为原动件),如图所示

(2)双滑块机构 如果把曲柄与连杆间的转动副(铰链)也演化成移动副,便成为双滑块机构。 ① 正弦机构及其应用——缝纫机下针机构 图(b)中曲柄1转过φ角时,滑块3的位移S3按正弦规律变化:S3=l1sinφ=l1sinωt 。

② 正切机构 图中导杆1转过φ角时,立杆3的位移S3按正弦规律变化:

③双转块机构及其应用——滑块联轴器 (点击图片演示动画) 双转块机构及其应用   图(a)中转块1相对机架4顺时针转动时,直角导杆2向左插进转块1、同时向下退出转块A,并带动转块A相对机架4也以相同顺时针转动。即主、从动转块转速相等、转向相同。   图(b)中左右轴不对中,但也能等速同向转动。

④ 双滑块机构及其应用——椭圆仪 图中滑块1、3沿机架的滑槽移动时,除A、B两点及其中点外,连杆2上的各点能画出长、短轴不同的椭圆。

2、 扩大回转副——偏心轮机构 图(a)、(b)所示的曲柄摇杆和曲柄机构中,当曲柄AB较短时,铰链A、B会连通,为满足结构尺寸需要,可将回转副B扩大到超过曲柄的长度,这时曲柄A就演化成偏心轮,偏心轮的回转中心为A、几何中心为B,见图(c)、(d)。   偏心轮机构与演化前的曲柄摇杆和曲柄滑块机构本质上相同,即运动特性未变。

3、选取不同的构件为机架 图(a)为曲柄摇杆机构; 图(b)为取杆1(最短杆)为机架后,得到的双曲柄机构; 图(c)为取杆2或杆4(是短杆邻边)为机架后,得到的双曲柄摇杆机构; 图(d)为取杆3(最短杆对边)为机架得到的双摇杆机构。

图(a)是对心曲柄滑块机构;图(b)是取杆2为机架得到的导杆机构,特点是l 2<l 3,杆3和杆1均可整周回转,故称为转动导杆机构。 图5-20 曲柄滑块机构的演化 图(a)是对心曲柄滑块机构;图(b)是取杆2为机架得到的导杆机构,特点是l 2<l 3,杆3和杆1均可整周回转,故称为转动导杆机构。

图5-21是l 1 > l 2的导杆机构,杆2可整周回转,杆4却只能往复摆动,故称为摆动导杆机构。 图5-21 曲柄摆动导杆机构 (点击图片演示动画)

摆动导杆机构的应用 牛头刨床的主运动机构 (点击图片演示动画)

摇块机构的应用 图5-20(C) 是取杆3为机架得到的摇块机构。

图5-20(d)是取杆(块)4为机架得到的定块机构。 定块机构的应用 手动抽水机 (点击图片演示动画)

四、平面四杆机构的基本特征 1、急回运动 1)极位夹角  1)极位夹角 图5-5   图中曲柄转1周与连杆两次共线,摇杆对应的处于两个极限位置,曲柄对应的位置夹角(取锐角)θ 称为极位夹角。

2、急回运动与行程速比系数 在图4-20中,曲柄一般匀速转动, , 。对应的摇杆的摆速   在图4-20中,曲柄一般匀速转动, ,         。对应的摇杆的摆速 线速 。这说明摇杆右摆慢、左摆快,或去的慢、回的快,这种特性称为急回特性。

  行程速比系数:  ,               k 能表示急回程度,若θ≠0,则k>1,有急回特性;  θ越大、k 也越大,说明急回程度越大;若θ=0,则  k=1,无急回特性。   牛头刨具有急回特性,能节省空回时间、提高生产率。

图中连杆为二杆,对于摇杆上的C点,其受力F方向线与其速度vc方向线所夹锐角α称为压力角。 2)压力角与传动角 图中连杆为二杆,对于摇杆上的C点,其受力F方向线与其速度vc方向线所夹锐角α称为压力角。 连杆与摇杆所夹锐角γ是与α角的余角,称为传动角。传动角比压力角直观,也便于度量。 曲柄摇杆机构的压力角与传动角 α角越小或γ角越大,对传动就越有利。通常γmin≥40° ~50 °

4)最小传动角γmin出现的位置 四杆机构的压力角和传动角都是变化的,在曲柄与机架共线的两个位置之一,传动角最小。

4)死点   曲柄与连杆共线的两个位置,传动角γ=0,此时若以摇杆为主动件,通过连杆传给曲柄上的力通过曲柄回转中心,因此无论力有多大,都不能绕曲柄转动。机构在γ=0的位置称为死点(参见5-7图)。缝纫机踏板处于死点位置时就踩不动。 图5-7 缝纫机踏板机构

对于传动机构,死点是有害的,通常借助机构的惯性“闯过”死点。   图5-8是利用死点的实例,夹紧工件时连杆BC与连架杆CD共线,去掉F后无论R多大,工件都不会松脱。  

a)结构条件(如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等); 五 平面四杆机构的设计 连杆机构设计的基本问题 机构选型-根据给定的运动要求选择机 构的类型; 尺度综合-确定各构件的尺度参数(长度 尺寸)。 同时要满足其他辅助条件: γ a)结构条件(如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等); b)动力条件(如γmin); c)运动连续性条件等。

1)满足预定的运动规律,两连架杆转角对应,如: 飞机起落架、函数机构。 三类设计要求: 1)满足预定的运动规律,两连架杆转角对应,如: 飞机起落架、函数机构。 x B’ C’ A D C B A B C D y=logx 函数机构 要求两连架杆的转角满足函数 y=logx 飞机起落架

1)满足预定的运动规律,两连架杆转角对应,如: 飞机起落架、函数机构。前者要求两连架杆转角对应,后者要求急回运动 三类设计要求: 1)满足预定的运动规律,两连架杆转角对应,如: 飞机起落架、函数机构。前者要求两连架杆转角对应,后者要求急回运动 2)满足预定的连杆位置要求,如铸造翻箱机构。 C’ B’ A B D C 要求连杆在两个位置垂直地面且相差180˚

1)满足预定的运动规律,两连架杆转角对应,如: 飞机起落架、函数机构。 三类设计要求: 1)满足预定的运动规律,两连架杆转角对应,如: 飞机起落架、函数机构。 2)满足预定的连杆位置要求,如铸造翻箱机构。 3)满足预定的轨迹要求,如: 鹤式起重机、搅拌机等。 C B A D E Q Q A B C D E 搅拌机构 鹤式起重机 要求连杆上E点的轨迹为一条水平直线 要求连杆上E点的轨迹为一条卵形曲线

给定的设计条件: 1)几何条件(给定连架杆或连杆的位置) 2)运动条件(给定K) 3)动力条件(给定γmin) 设计方法:图解法、解析法、实验法

④作△P C1C2的外接圆,则A点必在此圆上。 ⑤选定A,设曲柄为l1 ,连杆为l2 ,则: A C1= l1+l2 1、按给定的行程速比系数K设计四杆机构 C2 C1 1) 曲柄摇杆机构 E 90°-θ P 已知:CD杆长,摆角φ及K, 设计此机构。步骤如下: θ ①计算θ=180°(K-1)/(K+1); φ ②任取一点D,作等腰三角形 腰长为CD,夹角为φ; A D θ ③作C2P⊥C1C2,作C1P使 ∠C2C1P=90°-θ,交于P; ④作△P C1C2的外接圆,则A点必在此圆上。 ⑤选定A,设曲柄为l1 ,连杆为l2 ,则: A C1= l1+l2 ,A C2=l2- l1 => l1 =( A C1-A C2)/ 2 ⑥以A为圆心,A C2为半径作弧交于E,得: l1 =EC1/ 2 l2 = A C1-EC1/ 2

③取A点,使得AD=d, 则: a=dsin(φ/2)。 2) 导杆机构 m n 已知:机架长度d,K,设计此机构。 A d 分析: 由于θ与导杆摆角φ相等,设计此 机构时,仅需要确定曲柄 a。 φ=θ ①计算θ=180°(K-1)/(K+1); D ②任选D作∠mDn=φ=θ, 作角分线; A D θ φ=θ ③取A点,使得AD=d, 则: a=dsin(φ/2)。

已知K,滑块行程H,偏距e,设计此机构 。 A ①计算: θ=180°(K-1)/(K+1); 3) 曲柄滑块机构 C1 C2 已知K,滑块行程H,偏距e,设计此机构 。 90°-θ e E 2a 90°-θ o A ①计算: θ=180°(K-1)/(K+1); 2θ ②作C1 C2 =H ③作射线C1O 使∠C2C1O=90°-θ, 作射线C2O使∠C1C2 O=90°-θ。 ④以O为圆心,C1O为半径作圆。 ⑤作偏距线e,交圆弧于A,即为所求。 ⑥以A为圆心,A C1为半径作弧交于E,得: l1 =EC2/ 2 l2 = A C2-EC2/ 2

将铰链A、D分别选在B1B2,C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 2、按预定连杆位置设计四杆机构 B1 C1 B2 C2 a)给定连杆两组位置 A’ D’ D 将铰链A、D分别选在B1B2,C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 A 有无穷多组解。 B1 C1 B2 C2 b)给定连杆上铰链BC的三组位置 B3 C3 D 有唯一解。 A

机构尺寸比例放大时,不影响各构件相对转角. 3、给定两连架杆对应位置设计四杆机构 给定连架杆对应位置: 构件3和构件1满足以下位置关系: A B C D 1 2 3 4 x y l1 l2 l3 l4 δ ψi=f (φi ) i =1, 2, 3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 φ ψ 建立坐标系,设构件长度为:l1 、l2、l3、l4 l1+l2=l3+l4 在x,y轴上投影可得: l1 coc φ + l2 cos δ = l3 cos ψ + l4 l1 sin φ + l2 sin δ = l3 sin ψ 机构尺寸比例放大时,不影响各构件相对转角. 令: l1 =1

cosφ = l3 cosψ - cos(ψ-φ) + l3 代入移项得: l2 cosδ = l4 + l3 cos ψ -cos φ l2 sinδ = l3 sin ψ -sin φ 消去δ整理得: cosφ = l3 cosψ - cos(ψ-φ) + l3 l4 l42+ l32+1- l22 2l4 P2 P1 令: P0 则化简为:cocφ=P0 cosψ + P1 cos(ψ- φ ) + P2 代入两连架杆的三组对应转角参数,得方程组: cocφ1=P0 cosψ1 + P1 cos(ψ1- φ1 ) + P2 cocφ2=P0 cosψ2 + P1 cos(ψ2- φ2 ) + P2 cocφ3=P0 cosψ3 + P1 cos(ψ3- φ3 ) + P2 将相对杆长乘以任意比例系数,所得机构都能满足转角要求。若给定两组对应位置,则有无穷多组解。 可求系数:P0 、P1、P2 以及: l2 、 l3、 l4

举例:设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置: φ1 ψ1 φ2 ψ2 φ3 ψ3 φ1 ψ1 φ2 ψ2 φ3 ψ3 45° 50° 90° 80° 135° 110° B2 C2 B3 C3 B1 C1 A D φ2 ψ2 φ1 ψ1 φ3 ψ3 代入方程得: cos45°=P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2 cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2 cos135°=P0cos110°+P1cos(110°-135°)+P2 解得相对长度: P0 =1.533, P1=-1.0628, P2=0.7805 各杆相对长度为: l3 = P0 = 1.553, l4 =- l3 / P1 =1.442 l2 =(l42+ l32+1-2l3P2 )1/2 =1.783 l1=1 选定构件l1的长度之后,可求得其余杆的绝对长度。

五、连杆机构的结构   连杆机构运动简图的 几何尺寸确定后,须根据工艺性和强度条件确定各构件的结构形状、断面尺寸和材料,在设计回转副和移动副结构时还需考虑润滑问题。 图5-27 回转副结构

通常情况下,曲柄可以做成圆盘销轴状(图b所示)、曲轴状(图c所示)或杆件状(图d所示)。连杆和摇杆的结构相对简单,可以根据具体情况进行设计。

五、连杆机构的结构 图5-29 杆长调节机构(a)通过调节曲柄的长度改变摇杆CD的摆角,(b)通过调节连杆的长度调节滑块的起始位置 图5-28 移动副结构

其约束条件可利用重力封闭或形封闭。 图a为常见的移动副,图b重力封闭,图c重力封闭与形封闭相结合。 图d为重力封闭点接触式移动副,图e为柱面移动副结构,图f为带滑键的柱面移动副结构,图g为形封闭点接触式移动副的结构

第二节 凸轮传动 一、凸轮机构的应用、特点与类型  应用: 图5-30

特点: 凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件,只要改变凸轮轮廓的外形,就能使从动件实现不同的运动规律。 与连杆机构比较,凸轮机构结构简单紧凑、设计容易,且能实现复杂的运动。但因凸轮轮廓与从动件之间系点、线接触,易磨损,故适用于有特殊要求的运动规律而传递动力不大的场合。

凸轮机构的类型 1、按凸轮形状分类 2、按从动件的形式分类 ① 盘形——见图5-1 ② 移动凸轮——见图5-3 ③ 圆柱形——见图5-2 ① 尖顶 ② 滚子 ③ 平底

尖顶从动件 滚子从动件 平底从动件

从动件的尖端能够与任意复杂的凸轮轮廓保持接 名称 图形 说明 尖 端 从 动 件     从动件的尖端能够与任意复杂的凸轮轮廓保持接 触,从而使从动件实现任意的运动规律。这种从动件结构最简单,但尖端处易磨损,故只适用于速度较低和传力不大的场合。 曲 面 从 动 件     为了克服尖端从动件的缺点,可以把从动件的端部做成曲面,称为曲面从动件。这种结构形式的从动件在生产中应用较多。

滚 子 从 动 件     为减小摩擦磨损,在从动件端部安装一个滚轮,把从动件与凸轮之间的滑动摩擦变成滚动摩擦,因此摩擦磨损较小,可用来传递较大的动力,故这种形式的从动件应用很广。 平 底 从 动 件     从动件与凸轮轮廓之间为线接触,接触处易形成油膜,润滑状况好。此外,在不计摩擦时,凸轮对从动件的作用力始终垂直于从动件的平底,受力平稳,传动效率高,常用于高速场合。缺点是与之配合的凸轮轮廓必须全部为外凸形状。

3、按保持接触的方式分类 ① 力封闭 ② 形封闭

二、从动件的常用运动规律 从动件的运动规律是机构设计的基本要求,凸轮的形状应使从动件能实现其运动规律。 凸轮以ω1 顺时针转动时,在轮廓线AB段,顶杆上升,在CD段顶杆下降,在BC、DA两段,顶杆不动。顶杆升降过程中其位移、速度、加速度随凸轮转角变化的规律称为从动件的运动规律。

当凸轮匀速转动时,顶杆在上升和下降的过程中都作等速运动。顶杆的位移、速度、加速度见右图。 1、等速运动规律(刚性冲击)   当凸轮匀速转动时,顶杆在上升和下降的过程中都作等速运动。顶杆的位移、速度、加速度见右图。      等速运动的凸轮机构加速度大、冲击力大,适用于低速、轻载的场合。 图5-35

2、等加速、等减速运动规律 等加速运动: 顶杆上升或下降时,前半段时间作等加速运动。 等减速运动: 顶杆上升或下降时,后半段时间作等减速运动。 顶杆的位移、速度、加速度见右图。

顶杆作等加速或等减速运动的意义: V2=a0t s2=a0t2/2 缩短运动时间,减小机构冲击。 与等速运动比较,等加速、等减速运动所产生的冲击较小(柔性冲击),适用于中速、轻载的场合。 

3、简谐运动规律   质点作匀速圆周运动时,在直线上投影点的运动规律称为简谐运动规律。如图5-37,质点从点O顺时针转到点6时,它在S2轴线上依次投影出若干个高度,把这些转角和对应的高度画在δ1—S2坐标系中,就得到简谐运动的位移曲线。 图5-37 余弦加速度运动规律

由加速度曲线看出,质点运动半周的首尾有突变,但是当质点作连续圆周运动时,顶杆不停的升—降—升运动,加速度曲线就成为连续曲线(见虚线)。这样简谐运动就消除了冲击,故尔可用于高速运动的场合。

设有一半径为R的圆,沿纵坐标轴作匀速滚动,圆周上某点A在纵坐标轴上投影点的运动规律,称为摆线运动规律,见图5-10。 4、摆线运动规律   设有一半径为R的圆,沿纵坐标轴作匀速滚动,圆周上某点A在纵坐标轴上投影点的运动规律,称为摆线运动规律,见图5-10。

由加速度图可见,顶杆在初始点和终止点的加速度均为零,说明机构运动平稳无冲击,可用于高速场合。   凸轮机构的设计程序:根据工作要求确定顶杆的运动规律,再据运动规律设计凸轮轮廓,轮廓设计有图解法(精度较低)和解析法(精度较高)两种。 

凸轮轮廓曲线的设计 图解法设计凸轮的轮廓 1.凸轮廓线设计方法的基本原理 2.用作图法设计凸轮廓线 1)对心直动尖顶从动件盘形凸轮 2)偏置直动尖顶从动件盘形凸轮 3)滚子直动从动件盘形凸轮 4)对心直动平底从动件盘形凸轮 5)摆动尖顶从动件盘形凸轮机构

给整个凸轮机构施以-ω时,不影响各构件之间的相对运动,此时,凸轮将静止,而从动件尖顶复合运动的轨迹即凸轮的轮廓曲线。 一、凸轮廓线设计方法的基本原理 反转原理: 给整个凸轮机构施以-ω时,不影响各构件之间的相对运动,此时,凸轮将静止,而从动件尖顶复合运动的轨迹即凸轮的轮廓曲线。 O -ω 1 依据此原理可以用几何作图的方法 设计凸轮的轮廓曲线,例如: 3’ 2’ 2 1’ 尖顶凸轮绘制动画 ω 3 滚子凸轮绘制动画

对心直动尖顶从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω和从动件的运动规律,设计该凸轮轮廓曲线。 二、直动从动件盘形凸轮轮廓的绘制 1.对心直动尖顶从动件盘形凸轮 A 对心直动尖顶从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω和从动件的运动规律,设计该凸轮轮廓曲线。 -ω 1’ 2’ rmin 3’ ω 1 8 7 6 5 4 3 2 4’ s δ 1’ 3’ 5’ 7’ 8’ 9’ 11’ 13’ 12’ 14’ 10’ 90° 5’ 120° 60° 120° 90° 9 11 13 15 1 3 5 7 8 14 13 12 11 10 9 6’ 14’ 90° 60° 13’ 7’ 12’ 8’ 设计步骤小结: 11’ ①选比例尺μl作基圆rmin。 10’ 9’ ②反向等分各运动角。原则是:陡密缓疏。 ③确定反转后,从动件尖顶在各等份点的位置。 ④将各尖顶点连接成一条光滑曲线。

偏置直动尖顶从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω和从动件的运动规律和偏心距e,设计该凸轮轮廓曲线。 2.偏置直动尖顶从动件盘形凸轮 e A 偏置直动尖顶从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω和从动件的运动规律和偏心距e,设计该凸轮轮廓曲线。 O -ω 6’ 1’ 2’ 3’ 4’ 5’ 7’ 8’ 15’ 14’ 13’ 12’ 11’ 10’ 9’ ω 1 2 3 4 5 6 7 8 k1 k2 k3 k5 k4 k6 k7 k8 15 14 13 12 11 10 9 k9 k10 k11 k12 k13 k14 k15 s δ 1’ 3’ 5’ 7’ 8’ 9’ 11’ 13’ 12’ 14’ 60° 120° 90° 9 11 13 15 1 3 5 7 8 设计步骤小结: ①选比例尺μl作基圆rmin; ②反向等分各运动角; ③确定反转后,从动件尖顶在各等份点的位置; ④将各尖顶点连接成一条光滑曲线。

滚子直动从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω和从动件的运动规律,设计该凸轮轮廓曲线。 3.滚子直动从动件盘形凸轮 A 滚子直动从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω和从动件的运动规律,设计该凸轮轮廓曲线。 -ω 1’ 2’ rmin 3’ s δ 1’ 3’ 5’ 7’ 8’ 9’ 11’ 13’ 12’ 14’ ω 1 8 7 6 5 4 3 2 4’ 60° 120° 90° 理论轮廓 9 11 13 15 1 3 5 7 8 90° 5’ 120° 14’ 14 13 12 11 10 9 90° 60° 6’ 13’ 7’ 12’ 8’ 设计步骤小结: ①选比例尺μl作基圆rmin。 ②反向等分各运动角。原则是:陡密缓疏。 ③确定反转后,从动件尖顶在各等份点的位置。 ④将各尖顶点连接成一条光滑曲线。 实际轮廓 11’ 10’ 9’ ⑤作各位置滚子圆的内(外)包络线。

ρa-工作轮廓的曲率半径,ρ-理论轮廓的曲率半径, rT-滚子半径 外凸 内凹 滚子半径的确定 ρa-工作轮廓的曲率半径,ρ-理论轮廓的曲率半径, rT-滚子半径 外凸 内凹 rT 轮廓正常 ρ 轮廓正常 rT ρa ρ ρa ρ> rT ρa=ρ+rT ρa=ρ-rT 轮廓变尖 ρ 轮廓失真 ρ rT rT ρ=rT ρ<rT ρa=ρ-rT=0 ρa=ρ-rT<0 对于外凸轮廓,要保证正常工作,应使: ρmin> rT

对心直动平底从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω和从动件的运动规律,设计该凸轮轮廓曲线。 4.对心直动平底从动件盘形凸轮 A 对心直动平底从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω和从动件的运动规律,设计该凸轮轮廓曲线。 -ω 1’ 2’ 3’ rmin 1 2 3 4 5 6 7 8 ω 4’ s δ 5’ 1’ 3’ 5’ 7’ 8’ 9’ 11’ 13’ 12’ 14’ 60° 120° 90° 9 11 13 15 1 3 5 7 8 6’ 14’ 15 14 13 12 11 10 9 7’ 13’ 8’ 12’ 设计步骤: ①选比例尺μl作基圆rmin。 ②反向等分各运动角。原则是:陡密缓疏。 ③确定反转后,从动件平底直线在各等份点的位置。 11’ 10’ 9’ ④作平底直线族的内包络线。

对平底推杆凸轮机构,也有失真现象。 可通过增大rmin解决此问题。 rmin O rmin

三、摆动从动件盘形凸轮机构 摆动从动件凸轮机构中,已知凸轮的基圆半径rmin,角速度ω,摆杆长度l以及摆杆回转中心与凸轮回转中心的距离d,摆杆角位移方程,设计该凸轮轮廓曲线。 A B l rmin d -ω A1 A2 A3 A4 B’1 φ1 B1 B’2 φ2 s δ 1’ 2’ 3’ 4’ 5’ 6’ 7’ 8’ B’3 φ3 B2 60° 120° 90° 5 6 7 8 B3 1 2 3 4 B’4 φ4 ω A5 A6 A7 A8 120° B4 B8 90 ° 60 ° B5 B7 B6 B’5 φ5 B’7 φ7 B’6 φ6

凸轮机构的压力角与作用力的关系 图中:VA2=V2是顶杆绝对速度; VA1是凸轮上A点的速度,又称牵连速度;

   式中     均为顶杆运动规律参数,是设计的上游尺寸,只有基圆半径 是结构尺寸,即压力角与基圆半径有关。     小,机构紧凑,但 大,传力性能差,适于受力小;     大,机构庞大,但 小,传力性能好,适于受力大。

第三节 步进传动 一、棘轮机构 1 、棘轮机构的工作原理和类型 外接棘轮机构 摩擦式棘轮机构 内接棘轮机构 (点击图片演示动画) 第三节 步进传动 一、棘轮机构 1 、棘轮机构的工作原理和类型 外接棘轮机构 (点击图片演示动画) 摩擦式棘轮机构 (点击图片演示动画) 内接棘轮机构

2、棘轮机构的特点和应用 优点:结构简单、运动可靠、调整方便; 缺点:有噪声和冲击、容易磨损。 应用:低速、轻载下实现间歇运动。

工作台的横向进给——指垂直于刨刀运动方向 图中:1、2 ——齿轮机构 2、3、4 ——曲柄摇杆机构 4、5、7 ——棘轮机构 6 ——丝杠 工作台的横向进给——指垂直于刨刀运动方向 图中:1、2 ——齿轮机构 2、3、4 ——曲柄摇杆机构 4、5、7 ——棘轮机构 6 ——丝杠 齿轮1匀速转动,摇杆4带动棘爪往复运动,棘轮带动丝杠间歇单向转动,丝母(图中未画出)带动工作台及工件横向进给。改变滑块A的位置可改进横向进给量。 牛头刨床工作台的横向进给机构 (点击图片演示动画)

二 槽轮机构 1、 槽轮机构的工作原理和类型 外啮合槽轮机构 (点击图片演示动画) 图5-44 内槽轮步进机构

2、槽轮机构的主要参数 ——自学,一般了解。 2、槽轮机构的主要参数 ——自学,一般了解。

3、槽轮机构的特点及应用 特点:结构简单、工作可靠、一个啮合周期内时而平稳,时而冲击,能准确控制转角,但不能调节转角。 3、槽轮机构的特点及应用  特点:结构简单、工作可靠、一个啮合周期内时而平稳,时而冲击,能准确控制转角,但不能调节转角。 应用:低速、间歇转动的装置中。

三、不完全齿轮机构 外啮合不完全齿轮机构    锁止弧S——防止从动轮在停歇期间游动

不完全齿轮机构的特点和应用 特点:结构简单、制造方便,工作可靠,运动时间与间歇时间之比不受结构的限制。进入和脱离啮合时有冲击。 应用:低速、轻载场合。

第四节 螺旋传动 一 、类型和应用 1、传力螺旋:如千斤顶、压力机。 2、传导螺旋:如机床刀架。 3、调整螺旋:如张紧螺旋 第四节 螺旋传动 一 、类型和应用 基本用途:将螺杆的回转运动转变为螺母的直线运动 1、传力螺旋:如千斤顶、压力机。 2、传导螺旋:如机床刀架。 3、调整螺旋:如张紧螺旋

图(a)、(b): 螺母固定、螺杆转动并移动; 图(c):螺母移动,螺杆转动。 图5-47 与滚动螺旋相比,滑动螺旋结构简单、便于制造、易于自锁,应用广泛,但阻力大、效率低、磨损快。

二、滑动螺旋传动 一般螺杆选用:Q275、45、50钢 重要螺杆选用:40Cr、65Mn、T12、9Mn2V合金钢 螺母选用:一般用铸造铜合金,低速轻载用铸铁。 螺旋传动的主要失效形式:磨损。 螺旋传动的设计准则:限制工作压力以限制磨损速率。 螺旋传动的专门校核:受力大者校核螺杆和螺牙强度;细长螺杆校核稳定性和刚度; 要求自锁者校核自锁性; 高速螺杆校核临界转速。

二、滑动螺旋传动 普通螺旋传动:螺母的位移与螺杆的转角关系: 差动螺旋传动:螺母(旋向相同)的位移与螺杆的转角关系: 差动螺旋传动:螺母(旋向相反)的位移与螺杆的转角关系:

二、滑动螺旋传动 滑动螺旋传动优点: 1)传力大,工作平稳,无噪声; 2)螺距小,降速传动比大,系统结构紧凑,传动精度高; 3)容易实现自锁。 滑动螺旋传动缺点: 1)螺旋副间摩擦大,容易磨损; 2)传动效率低。

滑动螺旋传动结构 图5-50 螺旋千斤顶结构 图5-51 螺母只转动螺杆移动的结构 螺母不动,螺杆即传动又移动

三、滚珠螺旋传动 螺杆和螺母的螺纹槽之间连续填装滚珠作为滚动体, 使螺杆和螺母间滑动摩擦变成滚动摩擦。螺母的出口与 进口用导路联通。

滚珠螺旋传动与滑动螺旋传动相比,具有以下优点: 1)摩擦系数小,传动效率高,一般可达90%以上; 2)起动力矩小,传动灵敏平稳; 3)磨损小,寿命长,能较长期保持使用精度; 4)可用调整预紧的方法消除滚珠螺旋中的间隙,提高传动精度和轴向刚度。 缺点: 1)不能自锁,传动具有可逆性,需采用防止逆转的措施; 2)结构、工艺比较复杂,成本较高,且一般均由专业 厂制造。

第五节 转变运动的机构组合 一、连杆—棘轮机构 实现由曲柄的等角速度回转运动转变为棘轮的步进运动。

二、凸轮—连杆机构 实现由凸轮的等角速度回转运动转变为连杆上M点给定的轨迹运动。

 例1 平板印刷机上的吸纸机构。该机构由自由度为2的五杆机构和两个自由度为1的摆动从动件凸轮机构所组成。两个盘形凸轮固结在同一转轴上,工作要求吸纸盘按图标虚线所示轨迹运动,以完成吸纸和送进等动作。 例2 印刷机械中常用的齐纸机构, 通过凸轮机构和连杆机构的组合,实现理齐纸张的功能。

三、齿轮—连杆机构 实现由曲柄1的等角速度回转运动转变为齿轮5按一定规律作变角速度回转运动。

齿轮-连杆组合机构     齿轮-连杆机构是应用最广泛的一种组合机构,它能实现较复杂的运动规律和轨迹,且制造方便。     齿轮-连杆机构实现的间歇传送装置, 常用于自动机的物料间歇送进,如冲床的间歇送料机构、轧钢厂成品冷却车间的钢材送进机构、糖果包装机的走纸和送糖条等机构。

四、凸轮—凸轮机构 实现由两个凸 轮协调控制十字滑 块上M点的预定轨 迹。

五、机—电—液组合步进机构 通过电机带动液压泵——液压系统,实现摇杆8的 往复摆动的角速度,从而实现棘轮设定的间歇运动。