工业机器人入门实用教程 （ABB机器人） 主讲人：王老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com

第十章 第01章 ABB机器人认知 第02章 机器人手动操纵 第03章 机器人零点校准 第04章 机器人坐标系建立 第05章 机器人示教 第02章 机器人手动操纵 第03章 机器人零点校准 第04章 机器人坐标系建立 第05章 机器人示教 第06章 机器人输入输出 第07章 机器人基本指令 第08章 编程实例 第09章 异常事件 第10章 RobotStudio离线仿真 第十章 edubot_zhang@126.com

第10章 RobotStudio离线仿真 教学内容： 学习目标： 10.1 RobotStudio仿真软件简介 10.4 工作站建立 10.5 离线仿真实例 学习目标： 1、了解RobotStudio仿真软件 2、掌握仿真软件下载和安装方法 3、掌握急停事件配置方法 4、掌握工作站建立方法 5、掌握虚拟示教器使用方法 6、掌握RobotStudio仿真软件的运用 edubot_zhang@126.com

01 10.1 RobotStudio仿真软件简介 为了提高生产率，降低购买与实施机器人解决方案的总成本，ABB开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产品——RobotStudio，它是一款ABB机器人仿真软件。 RobotStudio可在实际构建机器人系统之前，先进行系统设计和试运行。还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置，并计算解决方案的工作周期。 更多免费资源

02 10.2 RobotStudio仿真软件下载 RobotStudio仿真软件下载地址：http://new.abb.com/products/robotics/robotstudio/downloads

03 10.3 RobotStudio仿真软件安装 将下载的软件压缩包解压后，打开文件夹，在双击setup.exe之前，确认安装电脑用户名是英文。

10.4 工作站建立 04 10.4.1 机器人导入 双击 或者 根据电脑配置而定，进入新建页面 选择空工作站 单击【创建】

05 10.4 工作站建立 10.4.1 机器人导入 快速工具栏 菜单栏 功能选项卡 选择方式及捕捉模式 布局列表 文档界面 信息提示 指令编辑

10.4 工作站建立 06 10.4.1 机器人导入 1、机器人导入 单击【机器人模型库】，在下拉单中，选择需要导入的机器人模型

07 10.4 工作站建立 10.4.1 机器人导入 1、机器人导入 选择需要导入机器人的版本,单击【确定】，完成机器人导入任务 更多免费资源

10.4 工作站建立 08 10.4.2 控制器导入 2、控制器导入 选择需要导入机器人的对应的控制柜

10.4 工作站建立 09 10.4.2 控制器导入 2、放置控制器 单击 基本功能选项卡中【Freehand】面板上 将控制器放置合适位置

10.4 工作站建立 10 10.4.3 虚拟示教器 使用虚拟示教器之前，需要在工作站布局中建立机器人系统 输入系统名称

10.4 工作站建立 11 10.4.3 虚拟示教器

10.4 工作站建立 12 10.4.3 虚拟示教器

10.4 工作站建立 13 10.4.3 虚拟示教器

10.4 工作站建立 14 10.4.3 虚拟示教器 单击菜单栏【控制器（C）】→【示教器】→【虚拟示教器】

15 10.4 工作站建立 10.4.3 虚拟示教器 区别 虚拟示教器 真实示教器 控制 面板 位置 控制面板在虚拟示教器操纵杆左侧， 通过单击它来改变机器人运动模式 以及给电机上电。 真实的示教器无控制面 板，控制面板在控制器 上。 操纵 杆 虚拟示教器摇杆是通过按住箭头方 向来控制机器人移动。 真实示教器需手动摇动 摇杆。 使能 按钮 虚拟示教器的使能按钮是单击 【Enable】即可给电机上电。 真实示教器是半按使能 按钮不放。 上电/ 复位 自动情况下相同，虚拟示教器单击 【上电/复位】。 真实示教器没有，只能 在控制器上按下上电/复 位键。

16 10.5 离线仿真实例：直线运动 下面以机器人运行轨迹为AB段作直线运动为例 （源自：哈工海渡机器人学院） 更多免费资源

17 10.5 离线仿真实例：直线运动 第一步：建立空工作站。 第二步：导入机器人模型。 10.5 离线仿真实例：直线运动 第一步：建立空工作站。 第二步：导入机器人模型。 第三步：导入机器人工具。单击【导入模型库】→【设备】→【myTool】

18 10.5 离线仿真实例：直线运动 第四步：安装工具。 右击【MyTool】→【安装到】→【IRB120_3_58_01】 10.5 离线仿真实例：直线运动 第四步：安装工具。 右击【MyTool】→【安装到】→【IRB120_3_58_01】 在弹出的对话框中，单击【是】。工具被安装在机器人法兰盘末端，系统自带工具坐标系自动生成。

19 10.5 离线仿真实例：直线运动 第五步：按照第三步，导入Curve Thing，并调整至合适位置。 第六步：根据布局建立机器人系统。 10.5 离线仿真实例：直线运动 第五步：按照第三步，导入Curve Thing，并调整至合适位置。 第六步：根据布局建立机器人系统。 第七步：新建主模块及主程序（main（））。 1）将虚拟示教器的“模式选择”切换至“手动模式”。 2）单击【调试】→【编辑程序】。

20 10.5 离线仿真实例：直线运动 3）单击【新建】。主模块以及主程序建立完成。 更多免费资源

21 10.5 离线仿真实例：直线运动 第八步：添加运动指令。直线运动起始点（A）。 （源自：哈工海渡机器人学院）

22 10.5 离线仿真实例：直线运动 第九步：添加运动指令。直线运动终点（B）。 （源自：哈工海渡机器人学院）

23 10.5 离线仿真实例：直线运动 第十步：单击【调试】→【PP移至Main】，单击【Enable】→【执行程序】键，机器人在A、B两点之间沿直线运动。

24 10.5 离线仿真实例：圆弧运动 下面以机器人运行轨迹为CD段作圆弧运动为例 （源自：哈工海渡机器人学院）

25 10.5 离线仿真实例：圆弧运动 第一步：添加圆弧运动指令起始点指令。 （源自：哈工海渡机器人学院）

26 10.5 离线仿真实例：圆弧运动 第二步：选择线性运动。单击【Enable】，手动操作将机器人移动至合适位置。单击【添加指令】→【MoveC】，给添加指令位置取名“p40”和“p50”，速度调整至500，精度调整至fine，单击【p40】→【修改位置】，则p40就是接近B点与C点的中间位置。 （源自：哈工海渡机器人学院）

27 10.5 离线仿真实例：圆弧运动 第三步：手动操作将机器人移动至圆弧结束位置C点，单击【p50】→【修改位置】，则p50点就是C点位置。 （源自：哈工海渡机器人学院）

28 10.5 离线仿真实例：圆弧运动 第四步：单击【调试】→【PP移至Main】，单击【执行程序】键，机器人先在A、B之间沿直线运动，然后B、C两点之间沿圆弧运动。

29 10.5 离线仿真实例：曲线运动 下面以机器人运行轨迹EF段作曲线运动为例 （源自：哈工海渡机器人学院） 更多免费资源

30 10.5 离线仿真实例：曲线运动 第一步：添加圆弧运动指令起始点指令。单击【添加指令】→【MoveL】，给添加指令位置取名“p60”，速度调整至500，精度调整至fine，单击【修改位置】，则p60点就是E点位置。 （源自：哈工海渡机器人学院）

31 10.5 离线仿真实例：曲线运动 第二步：选择线性运动。单击【Enable】，手动操作将机器人移动至合适位置（如10-36所示），单击【添加指令】→【MoveC】，给添加指令位置取名“p70”和“p80”，速度调整至500，精度调整至fine，单击【p70】→【修改位置】，则p70就是曲线上E点和末端之间的位置。 （源自：哈工海渡机器人学院）

32 10.5 离线仿真实例：曲线运动 第三步：同理，示教其它圆弧上的点。示教曲线末端图

33 10.5 离线仿真实例：曲线运动 第四步：单击【调试】→【PP移至Main】，单击【执行程序】键，机器人先在A、B之间沿直线运动，然后在B、C之间沿圆弧运动，最后机器人C、D之间沿直线运动，在D、E之间沿曲线运动。

配套资源 更多资源 书 名：工业机器人入门实用教程（ABB机器人） 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 专业设备：工业机器人技能考核实训台标准版 （HRG-HD1XKB） 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 教学课件：工业机器人教育网（http://college.irobot-edu.com） 习 题：联系edubot_zhang@126.com 配套资源 ← 扫一扫微店购书： 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源

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