LEGO 講義3 1. Hitechnic 紅外線sensor介紹 2. Hitechnic 顏色sensor介紹 5. 期末Project規定
Introduction 除了LEGO原廠套件所包含的sensor以外，也有其他公司所出品，支援NXT的多種sensor。 以下為Hithchnic公司所生產sensor的簡介，包含： 紅外線 sensor 顏色 sensor 加速度 sensor 電子羅盤
1. HITECHNIC 紅外線SENSOR
Hitechnic 紅外線sensor sensor內部含五顆紅外線感測器，分別以60度散開。 程式寫法可使用超音波的宣告方式。
2. HITECHNIC 顏色SENSOR
Hitechnic 顏色sensor 根據顏色差異傳回不同值。 程式寫法可使用超音波宣告方式。 測試方法：View->Ultrasonic cm 注意sensor距離不可太近或太遠，否則可能讀不到值。 讀值總共1到17，請依實際環境測試為準。(下圖僅供參考) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
3. HITECHNIC 加速度SENSOR
Hitechnic 加速度sensor 加速度計，測量重力加速度的方向 程式寫法可使用超音波宣告方式。 水平面往上讀值為1-50，往下為255-205。 測試方法：View->Ultrasonic cm
4. HITECHNIC 電子羅盤
Hitechnic 電子羅盤 電子羅盤程式寫法也可使用超音波的宣告方式。 測試方法：View->Ultrasonic 讀數乘上2為實際角度，以sensor頭對準，正北邊讀數0度、東邊讀數45度(x2即90度) 、南邊讀數90度、西邊讀數135度、接近北邊讀數至179度為止。 請注意sensor的方向，否則可能會發現東西向是相反的，組裝前請先確認sensor方向正不正確。
Multithreading & #define 範例 以電子羅盤為範例的程式： #include "NXCDefs.h" task main(){ SetSensorLowspeed(IN_1); // 同超音波的宣告方式 int dir; while(true){ dir = SensorUS(IN_1); // 讀取sensor數值 NumOut(0, LCD_LINE1, dir, true); // 印出dir的值 if(dir>125 && dir<145) OnFwd(OUT_A,50); else Off(OUT_A); }
實驗練習 請同學以事先組好的輪型機器人，加上超音波sensor與光感sensor。做出能在黑線範圍內避障的機器人，場地會用黑色膠布圍住，內部任意位置會放置障礙物，機器人功能需保持在黑線範圍內，並以超音波sensor避開障礙物。 Bonus：另外裝上touch sensor，以touch sensor當作程式執行/暫停的切換開關。
期末Project規定