潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人 edubot_zhang@126.com.

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潘老师 工业机器人入门实用教程 (EFORT 机器人) 主讲人 edubot_zhang@126.com

4课时 第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义 第01章 工业机器人认知 第02章 示教器认知与操作 第03章 工业机器人操作基础 第04章 工具坐标系定义 第05章 工件坐标系定义 第06章 工业机器人I/O通信 第07章 工业机器人零点标定 第08章 工业机器人编程基础 第09章 编程实例1:基础模块 第10章 编程实例2:雕刻模块 第11章 编程实例3:搬运模块 第12章 编程实例4:主程序设计 4课时 edubot_zhang@126.com

第四章 工具坐标系定义 章节要点: 4.1 工具坐标系的概念 4.2 工具坐标系的作用 4.3 工具坐标系标定方法

4.1 工具坐标系的概念 工具坐标系: 又称TCS(Tool Coordinate System),把机器人腕部 法兰盘所持工具 的有效方向作为Z轴,并把工具坐标系定义在工具的尖端 点(或中心点)TCP(TOOL CENTERPOINT)。

4.2 工具坐标系的作用 1、当机器人没有安装工具的时候,工具坐标系建立在机器人法兰盘端面中心点上,Z 轴方向垂直于法兰盘端面指向法兰面的前方。当机器人运动时,随着工具尖端点 TCP的运动,工具坐标系也随之运动。 2、机器人的控制点转移到工具的尖端点上,示教是可以利用控制点不变的操作方便调 试工具姿态,插补运算时轨迹更为精准。 更多免费资源

4.3 工具坐标系的标定方法 示教工具坐标系常用两种方法是“四点法”和“六点法”。 四点法 只能用于确定工具尖端(中心)点TCP(TOOL CENTER POINT) 六点法 不但可以确定工具尖端点TCP,还能确定工具末端相对于机器人安装法兰面的姿态 三点法 相当于六点法中的最后三个点(第四点、第五点、第六点) ER3A-C60机器人标定方法

4.3 工具坐标系的标定步骤 第1步:三点法标定 三点法: 确定XY平面,

4.3 工具坐标系的标定步骤 第2步:三点法标定-P4点

4.3 工具坐标系的标定步骤 第3步:三点法标定-P5点

4.3 工具坐标系的标定步骤 第4步:三点法标定-P6点

4.3 工具坐标系的标定步骤 第5步:计算位置 点击{计算}按钮: 程序根据记录的P4点、P5点和P6点生成工具坐标系姿 态分量数据,并更新选中的坐标系序号的工具坐标系TCS 的姿态分量。 更多免费资源

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