工业机器人入门实用教程（FANUC机器人） 主讲人：何老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com

48课时 第01章 工业机器人概述 第02章 FANUC机器人认知 第03章 示教器认知 第04章 机器人的基本操作 第05章 坐标系建立 第01章 工业机器人概述 第02章 FANUC机器人认知 第03章 示教器认知 第04章 机器人的基本操作 第05章 坐标系建立 第06章 I/0通信 第07章 机器人基本指令 第08章 机器人编程基础 第09章 编程实例 第10章 异常事件和程序备份加载 第11章 ROBOGUIDE离线仿真

《工业机器人入门实用教程（FANUC机器人）》 第7章 机器人基本指令（01） 第24课时： 7.1 动作指令 学习目标： 学会使用机器人动作指令 《工业机器人入门实用教程（FANUC机器人）》 第7章：机器人基本指令 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com

24 7.1 动作指令 动作指令：以指定的移动速度和移动方法让机器人向指定位置移动的指令。 动作类型 位置资料 移动速度 定位类型

7.1 动作指令 24 7.1.1 动作类型 关节动作（J） 机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性

7.1 动作指令 24 7.1.1 动作类型 直线动作（L） 直线动作以线性方式对从动作开始点到结束点的工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。

7.1 动作指令 24 7.1.1 动作类型 圆弧动作（C） 圆弧动作（C）是从动作开始点（P1）运动，圆弧直径由三点共同决定，示教时需要先确定起点，起点指令为线性，经过点为圆弧。

7.1 动作指令 24 7.1.1 动作类型 C圆弧动作（A） C圆弧动作指令下，在一行中只示教一个位置，在连接由连续的3个C圆弧动作指令生成的圆弧的同时进行圆弧动作。

24 7.1 动作指令 7.1.1 位置变量 位置资料存储机器人的位置和姿势。示教时，位置资料被写入程序。 P【 i 】 PR【 i 】 (1~100) 直接：位置寄存器号码 间接：寄存器号码R[i]

24 7.1 动作指令 7.1.1 移动速度 例 J P[1] 50% FINE 动作类型为关节动作的情况下，按如下方式指定。 ① 在1~100%的范围内指定相对最大移动速度的比率。 ② 单位在sec时，在0.1~3200sec范围内指定移动所需时间。 ③ 单位为msec时，在1~32000msec范围内指定移动所需时间。

24 7.1 动作指令 7.1.1 移动速度 例 L P[1] 100mm/sec FINE ① 单位为mm/sec时，在1 ~ 2000 mm/sec之间指定。 ② 单位为cm/min时，在1 ~ 12000 cm/min之间指定。 ③ 单位为inch/min时，在0.1 ~ 4724.4 inch/min之间指定。 ④ 单位为sec时，在0.1 ~ 3200 sec之间指定。 ⑤ 单位为msec时，在1 ~ 32000 msec之间指定。

24 7.1 动作指令 7.1.1 移动速度 例 L P[1] 50deg/sec FINE 移动方法为在工具中心点附近的回转移动的情况下，按如下方式指定。 ① 单位为deg/sec时，在1~272deg/sec之间指定 ② 单位为sec时，在0.1~3200sec范围内指定移动所需时间 ③ 单位为msec时，在1~32000msec范围内指定移动所需时间。

7.1 动作指令 24 7.1.1 定位类型 指定0时，机器人在最靠近目标位置处动作，但是不在目标位置定位而开始下一动作。指定100时，机器人在目标位置附近不减速而马上向着下一点开始动作，并通过最远离目标位置的点。

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