工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com
72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代
第10章 工业机器人新时代（1） 第69课时： 10.1 工业机器人发展新趋势 10.2 新型工业机器人 学习目标： 第10章 工业机器人新时代（1） 第69课时： 10.1 工业机器人发展新趋势 10.2 新型工业机器人 学习目标： 了解工业机器人发展新趋势 了解ABB-YuMi机器人 《工业机器人技术基础及应用》 第10章：工业机器人新时代 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
69 10.1工业机器人发展新趋势 发展新趋势 目前，在工业机器人实际应用过程中，呈现的新趋势主要表现在2个方面：人机协作和双臂。 协作机器人的主要特点： 轻量化 友好性 感知能力 人机协作 编程方便
69 10.1工业机器人发展新趋势 发展新趋势 人机协作机器人 传统工业机器人 可手动调整位置或可移动 固定安装 频繁的任务转换 周期性、重复性任务 通过离线方式在线指导 由操作者在线或离线编程 始终与操作者交互 只在编程时与操作者交互 与人类共处 工人与机器人由安全围栏隔离
10.1工业机器人发展新趋势 69 发展新趋势 生产线上的双臂机器人
69 10.1工业机器人发展新趋势 发展新趋势 双臂机器人的作用特点： 在末端执行器与臂之间无相对运动的情况下工作，如双臂搬运钢棒等类似的刚性物体，比两个单臂机器人的相应动作的控制要简单的多。 在末端执行器与臂之间有相对运动的情况下，通过两臂间的较好配合能对柔性物体如薄板等进行控制操作，而两个单臂机器人要做到这一点是比较困难的。 工作时，双臂能够避免两个单臂机器人在一起工作时产生的碰撞情况。 双臂能够通过各自独立工作，用来完成对多目标的操作与控制，如将螺帽放到螺钉上的配合操作。
10.2新型工业机器人 69 10.2.1 ABB-YuMi YuMi YuMi是ABB首款协作机器人，专为基于机器人灵活自动化的制造行业（例如3C行业）而设计。该机器人为开放结构，应用灵活，且可以与广泛的外部系统进行通信。
69 10.2新型工业机器人 YuMi 10.2.1 ABB-YuMi 特点： 面向小零件组装的解决方案 专为人机协作设计 适用于消费电子行业 新时代的新色彩
69 10.2新型工业机器人 YuMi 10.2.1 ABB-YuMi 规格 型号 工作范围 有效负荷 手臂负荷 IRB 14000 500mm 500g — 特性 集成信号接口 24V以太网或4路信号 集成气路接口 手臂工具法兰（4Bar） 重复定位精度 ±0.02mm 机器人安装 台面 防护等级 IP30 控制器 集成
69 10.2新型工业机器人 YuMi 10.2.1 ABB-YuMi 运动 轴运动 运动范围 最大速度 轴1旋转 -168.5º~168.5º 180º/s 轴2手臂 -143.5º~ 43.5º 轴3手臂 -123.5º~ 80.0º 轴4手腕 -290.0º~290.0º 400º/s 轴5弯曲 -88.0º~138.0º 轴6翻转 -229.0º~229.0º 轴7旋转
69 10.2新型工业机器人 YuMi 10.2.1 ABB-YuMi 性能 0.5kg拾料节拍 25×300×25mm 0.86s TCP最大速度 1.5m/s TCP最大加速度 11m/s2 加速时间0~1m/s 0.12s 物理特性 基座尺寸 399mm×496mm 重量 38kg
10.2新型工业机器人 69 10.2.1 ABB-YuMi YuMi 默认 集成1个气动模块 集成1个气动模块和视觉模块
69 10.2新型工业机器人 YuMi 10.2.1 ABB-YuMi 序号 组合 包括 1 伺服 1个伺服模块 2 伺服 + 气动 1个伺服模块 + 1个气动模块 3 伺服 + 气动1 + 气动2 1个伺服模块 + 2个气动模块 4 伺服 + 视觉 1个伺服模块 + 1个视觉模块 5 伺服 + 视觉 + 气动 1个伺服模块 + 1个视觉模块 + 1个气动模块
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