物体识别 3D建图 semantic mapping

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物体识别 3D建图 semantic mapping 赵哲

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点云数据 点云的位置(xyz) 点云的法线与曲率(normal,curve) 点云的颜色(rgb)

表面法线

标定 对每一个物体不同侧面建立数据库 一般对每个物体取8个侧面进行标定

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Tabletop 方法 1. 提取平面 2. 物体聚类 3. 提取特征 4. 匹配数据库 http://www.ros.org/browse/details.php?name=tabletop_object_detector

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点云聚类 对平面上的点云聚类

基于surf特征点识别

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