工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com
72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代
第2章 工业机器人的基础知识（9） 第12课时： 2.4.2 数理原理 学习目标： 掌握空间坐标的变换方法 更多免费资源 第2章 工业机器人的基础知识（9） 第12课时： 2.4.2 数理原理 学习目标： 掌握空间坐标的变换方法 更多免费资源 《工业机器人技术基础及应用》 第2章：工业机器人的基础知识 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
12 2.4运动原理 空间坐标平移变换 T= 1 dx dy dz a′ o′ n′ xA yA oA zA a d o n F ′= = 2.4.2数理基础 空间坐标平移变换 平移变换矩阵T可表示为： T= 1 dx dy dz a′ o′ n′ {B′} xA yA oA AP zA {A} a {B} d o 则坐标系｛B′｝的位置表示为： n F ′= 1 dx dy dz nx ny nz ox oy oz ax ay az px py pz px+dx py+dy pz+dz = × =Trans(dx,dy,dz) ×F
12 2.4运动原理 空间坐标旋转变换 zA {A} a {B} a′ o′ {B′} θ o oA n n′ yA xA 2.4.2数理基础 空间坐标旋转变换 绕x、y和z轴旋转θ角度的变换矩阵Rot分别表示为： Rot(x,θ)= 1 cθ sθ -sθ Rot(y,θ)= 1 cθ -sθ sθ zA {A} a {B} a′ o′ n′ {B′} θ o Rot(z,θ)= 1 cθ sθ -sθ AP oA n 其中： cθ=cosθ sθ=sinθ yA xA 则对应的坐标系｛B′｝的位置分别表示为： F ′=Rot(x,θ)×F， F ′=Rot(y,θ)×F， F ′=Rot(z,θ)×F
12 2.4运动原理 空间坐标复合变换 zA {B′} {A} a′ o′ {B} θ a d Ap o n′ oA n yA xA 2.4.2数理基础 空间坐标复合变换 zA {A} a′ o′ n′ {B′} θ 假设坐标系｛B′｝是先沿平移向量d平移，然后绕y轴逆时针旋转θ角度，则坐标系｛B′｝变换后的位置表示为： d {B} a Ap o F ′=Rot(y,θ)×Trans(dx,dy,dz)×F oA n 先变换的先左乘，后变换的在之前左乘的基础上再左乘。 xA yA
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