工业机器人知识要点解析 (ABB机器人) 主讲人:王老师 edubot_zhang@126.com
42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作 edubot_zhang@126.com
第29课 条件指令— Test 学习目标: 掌握Test指令的使用 edubot_zhang@126.com
4.10 条件指令——Test 29 要点解析 Test指令:根据Test数据执行程序。Test数据可以是数值也可以是表达式,根据该数值执行相应的CASE执行。Test指令用于在选择分支较多时使用,如果选择分支不多,则可以使用IF...ELSE指令代替。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 程序编辑: 步骤1: 新建例行程序【Routine4】。
29 4.10 条件指令——Test 步骤2: 操作步骤 点击【添加指令】,选择“Prog.Flow”
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤3: 点击【添加CASE】, 添加两个CASE。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤4: 点击TEST参数下,光标【<EXP>】。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤5: 点击【更改数据类型】。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤6: 类型选择“singaldi”, 点击【确定】。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤7: 选择“di_group” 点击【确定】。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤8: 点击【<EXP>】, 点击【编辑】, 点击【ABC...】。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤9: 更改为“1”, 点击【确定】。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤10: 同理修改其它CASE。 CASE分别设定为“1”,“2”,“3”
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤11: 分别添加三条直线运动指令如图,修改相应的位置。
29 4.10 条件指令——Test 步骤12: 操作步骤 添加延时指令【WaitTime】设定延时1秒。 *如果组信号di_group等于1则执行CASE1移动至p70,如果组信号di_group值等于2则执行CASE2移动至p80,如果组信号di_group等于3则执行CASE3移动至p90。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 程序调试: 步骤1: 点击【调试】。
4.10 条件指令——Test 29 操作步骤 步骤2: 点击【PP移至例行程序】。选择【Routine4】此时程序指针移动至Routine4程序第一行。
29 4.10 条件指令——Test 步骤3: 操作步骤 半按使能按钮,同时按住启动按键。 机器人将进行连续动作。 (源自:哈工海渡机器人学院)
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