工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com
72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代
第2章 工业机器人的基础知识（4） 第07课时： 2.3主要技术参数 学习目标： 熟悉工业机器人的主要技术参数 更多免费资源 第2章 工业机器人的基础知识（4） 第07课时： 2.3主要技术参数 学习目标： 熟悉工业机器人的主要技术参数 更多免费资源 《工业机器人技术基础及应用》 第2章：工业机器人的基础知识 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
2.3主要技术参数 07 机器人的自由度是指工业机器人能够对坐标系进行独立运动的数目，不包括末端执行器的动作，如焊接、喷涂等。 自由度 轴4 J4 轴5 J2 采用空间开链连杆机构的机器人，因每个关节运动副仅有一个自由度，所以机器人的自由度数就等于它的关节数。 轴3 轴6 轴2 J3 J1 轴1 6自由度 4自由度
07 A4 A5 A3 A6 A2 A7 A1 2.3主要技术参数 7个以上的自由度是冗余自由度，是满足复杂工作环境和多变的工作需求。 而完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余度机器人。 A5 A3 A6 A2 A7 A1 7自由度的KUKA-LBR iiwa 7自由度的Rethink Robotics-Baxter
07 2.3主要技术参数 额定负载 也称有效负荷，是指正常作业条件下，工业机器人在规定性能范围内，手腕末端所能承受的最大载荷。 ABB-YuMi的额定负载为0.5kg FANUC M-200iA/2300 的额定负载为2300kg
07 2.3主要技术参数 载荷图 0.30 0.25 1kg 物件 重心 0.20 1.5kg Z（m） 0.15 2kg 2.5kg 横轴L（m）表示负载重心离连接法兰中心的横向距离。 图示中物件重心落在1.5kg载荷线上，表示此时物件重量不能超过1.5kg。 0.20 1.5kg 载荷图 Z（m） 0.15 2kg 2.5kg 0.10 3kg 3.3kg 0.05 连接法兰 中心 3.5kg 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 L（m） 0.00
2.3主要技术参数 07 580 982 441 112 ABB-IRB120工作空间 工作空间 又称工作范围、工作行程，是指工业机器人作业时，手腕参考中心（即手腕旋转中心，P点）所能到达的空间区域，不包括手部本身所能达到的区域，常用图形表示。 P点
07 2.3主要技术参数 最大工作速度 指在各轴联动情况下，机器人手腕中心或者工具中心点所能达到的最大线速度。 ABB-IRB120的性能参数 S1 S3 S2 A B C 性能 1kg拾料节拍 25×300×25mm 0.58s 25×300×25mm的含义： ①S1=S3=25mm，S2=300mm； ②机器人末端持有1kg物料时，沿A→B→C→B→A轨迹往返搬运一次的时间为0.58s； ③此往返过程中TCP最大速度为6.2m/s； TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s2 加速时间0-1m/s 0.07s 最大工作速度 指在各轴联动情况下，机器人手腕中心或者工具中心点所能达到的最大线速度。
07 2.3主要技术参数 分辨率 定位精度 重复定位 精度 d B h 指工业机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 实际位置 绝对误差 实际位置 目标位置 d h B 分散 程度 指工业机器人每根轴能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 分辨率 又称绝对精度，是指机器人的末端执行器实际到达位置与目标位置之间的差距。 定位精度 指在相同的运动位置命令下，机器人重复定位其末端执行器于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。 重复定位 精度 重复精度 定位精度
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