工业机器人入门实用教程(FANUC机器人)

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工业机器人入门实用教程(FANUC机器人) 主讲人:何老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com

48课时 第01章 工业机器人概述 第02章 FANUC机器人认知 第03章 示教器认知 第04章 机器人的基本操作 第05章 坐标系建立 第01章 工业机器人概述 第02章 FANUC机器人认知 第03章 示教器认知 第04章 机器人的基本操作 第05章 坐标系建立 第06章 I/0通信 第07章 机器人基本指令 第08章 机器人编程基础 第09章 编程实例 第10章 异常事件和程序备份加载 第11章 ROBOGUIDE离线仿真

《工业机器人入门实用教程(FANUC机器人) 》 第7章 机器人基本指令(04) 第48课时: 7.4 等待指令 7.5 无条件转移指令 学习目标: 学会如何使用等待指令 学会如何运用无条件转移指令 《工业机器人入门实用教程(FANUC机器人) 》 第7章:机器人基本指令 网址:www.irobot-edu.com 邮箱:edubot_zhang@126.com

27 7.4 等待指令 等待指令,可以在所指定的时间,或条件得到满足之前使程序的执行等待。等待指令有两类:指定时间等待指令、条件等待指令。

27 7.4 等待指令 指定时间等待指令 格式: 例: W A I T(值) WAIT 10.5sec (值):“常数 等待时间sec” “R[i] 等待时间sec” WAIT 10.5sec WAIT R[1]

27 7.4 等待指令 条件等待指令 1)寄存器条件等待指令:对寄存器的值和另外一方的值进行比较,在条件得到满足之前等待 格式: WAIT(变量)(算符)(值)(处理) 算符:>、>=、=、<=、<、<> 值:常数、R[i] 处理:无指定;等待无限长时间、TIMEOUT,LBL[i] 格式: 例: WAIT R[2] <> 1, TIMEOUT,LBL[1] WAIT [ R[1]] >= 200

27 7.4 等待指令 条件等待指令 2)I/O条件等待指令:对I/O的值和另外一方的值进行比较,在条件得到满足之前等待。 格式: WAIT(变量)(算符)(值)(处理) 变量:AO[i]、AI[i]、GO[i]、GI[i]、DO[i]、DI[i]、UO[i]、UI[i] 值:常数、R[i]、ON、OFF等 格式: 例: WAIT RI[2] <> OFF, TIMEOUT,LBL[1] WAIT DI[2]<>OFF, TIMEOUT,LBL[1]

27 7.5 无条件转移指令 无条件转移指令其一旦被执行,就必定会从程序的某一行转移到其它(程序的)行。 无条件转移指令有两类: 1) 跳转指令——跳转到指定的标签 2) 程序呼叫指令——转移到其它程序 JMP LBL [ i ] i:标签号码(1~32767) 格式: 例: JMP LBL [2:HANDOPEN] LBL [ R [ 4 ]] CALL (程序名) 程序名:希望调用的程序名称 格式: 例: CALL SUB1(程序名) CALL PROG2(程序名)

配套资源 更多资源 书 名:工业机器人入门实用教程(FANUC机器人) 出 版 社:哈尔滨工业大学出版社 出 版 社:哈尔滨工业大学出版社 配套资源 教学视频:海渡学院APP(免费观看) 教学课件:工业机器人教育网(http://college.irobot-edu.com/videoOnline) 习 题:联系edubot_zhang@126.com ← 扫一扫微店购书: 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 网址:www.irobot-edu.com 邮箱:edubot_zhang@126.com 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育

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