第一章 绪论 数控程序编制的概念 数控编程课程的主要内容 数控机床的坐标系 常用编程指令

第1章　数控技术概论 21世纪机械制造业的竟争，其实质是数控技术的竟争。 覆盖领域：(1)机械制造技术；(2)信息处理、加工、传输技术；(3)自动控制技术；(4)伺服驱动技术；(5)传感器技术；(6)软件技术

第1章 数控技术概论 数控机床的加工特点 1.可以加工有复杂型面的工件 2.加工精度高，产品质量稳定 3.自动化程度高，劳动强度低 第1章　数控技术概论 　数控机床的加工特点 1.可以加工有复杂型面的工件 2.加工精度高，产品质量稳定 3.自动化程度高，劳动强度低 4.生产效率高 5.良好的经济效益 6.有利于生产管理的现代化

在编制数控加工程序前，应首先了解：数控程序编制的主要工作内容，程序编制的工作步骤，每一步应遵循的工作原则等，最终才能获得满足要求的数控程序。 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.1 数控程序编制的概念 在编制数控加工程序前，应首先了解：数控程序编制的主要工作内容，程序编制的工作步骤，每一步应遵循的工作原则等，最终才能获得满足要求的数控程序。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.1.1 数控程序编制的定义 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.1.1 数控程序编制的定义 编制数控加工程序是使用数控机床的一项重要技术工作，理想的数控程序不仅应该保证加工出符合零件图样要求的合格零件，还应该使数控机床的功能得到合理的应用与充分的发挥，使数控机床能安全、可靠、高效的工作。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1、数控程序编制的内容及步骤 数控编程是指从零件图纸到获得数控加工程序的全部工作过程。编程工作主要包括： 第1章　数控机床加工程序编制基础 1、数控程序编制的内容及步骤 　　数控编程是指从零件图纸到获得数控加工程序的全部工作过程。编程工作主要包括： （1）分析零件图样和制定工艺方案 （2）数学处理 （3）编写零件加工程序 （4）程序检验 分析零件图样和制定工艺方案 数 学 处 理 编 写 程 序 程 序 校 验 修 改

第1章 数控机床加工程序编制基础 2、数控程序编制的方法 数控加工程序的编制方法主要有两种：手工编制程序和自动编制程序。 （1）手工编程 第1章　数控机床加工程序编制基础 2、数控程序编制的方法 数控加工程序的编制方法主要有两种：手工编制程序和自动编制程序。 （1）手工编程 手工编程指主要由人工来完成数控编程中各个阶段的工作。 零 件 图 样 工 艺 人 员 夹具表 机床表 刀具表 规 程 编 加 工 程 序 初 稿 加 序 修 改 编程手册

第1章 数控机床加工程序编制基础 （2）计算机自动编程 第1章　数控机床加工程序编制基础 （2）计算机自动编程 自动编程是指在编程过程中，除了分析零件图样和制定工艺方案由人工进行外，其余工作均由计算机辅助完成。 采用计算机自动编程时，数学处理、编写程序、检验程序等工作是由计算机自动完成的，由于计算机可自动绘制出刀具中心运动轨迹，使编程人员可及时检查程序是否正确，需要时可及时修改，以获得正确的程序。又由于计算机自动编程代替程序编制人员完成了繁琐的数值计算，可提高编程效率几十倍乃至上百倍，因此解决了手工编程无法解决的许多复杂零件的编程难题。因而，自动编程的特点就在于编程工作效率高，可解决复杂形状零件的编程难题。

1.1.2 字与字的功能 1、字符与代码 字符是用来组织、控制或表示数据的一些符号，如数字、字母、标点符号、数学运算符等。 2、字 在数控加工程序中，字是指一系列按规定排列的字符，作为一个信息单元存储、传递和操作。字是由一个英文字母与随后的若干位十进制数字组成，这个英文字母称为地址符。 　　如：“X2500”是一个字，X为地址符，数字“2500”为地址中的内容。

第1章　数控机床加工程序编制基础 3、字的功能 组成程序段的每一个字都有其特定的功能含义，以下是以FANUC-0M数控系统的规范为主来介绍的。 （1）顺序号字N 　　顺序号又称程序段号或程序段序号。顺序号位于程序段之首，由顺序号字N和后续数字组成。 （2）准备功能字G 准备功能字的地址符是G，又称为G功能或G指令，是用于建立机床或控制系统工作方式的一种指令。 附表：G功能字含义表

第1章 数控机床加工程序编制基础 （3）尺寸字 尺寸字用于确定机床上刀具运动终点的坐标位置。 第1章　数控机床加工程序编制基础 （3）尺寸字 尺寸字用于确定机床上刀具运动终点的坐标位置。 其中，第一组 X，Y，Z，U，V，W，P，Q，R 用于确定终点的直线坐标尺寸；第二组 A，B，C，D，E 用于确定终点的角度坐标尺寸；第三组 I，J，K 用于确定圆弧轮廓的圆心坐标尺寸。在一些数控系统中，还可以用P指令暂停时间、用R指令圆弧的半径等。 （4）进给功能字F 　　进给功能字的地址符是F，又称为F功能或F指令，用于指定切削的进给速度。对于车床，F可分为每分钟进给和主轴每转进给两种，对于其它数控机床，一般只用每分钟进给。F指令在螺纹切削程序段中常用来指令螺纹的导程。

第1章 数控机床加工程序编制基础 （5）主轴转速功能字S 第1章　数控机床加工程序编制基础 （5）主轴转速功能字S 　　主轴转速功能字的地址符是S，又称为S功能或S指令，用于指定主轴转速。单位为r/min。 （6）刀具功能字T 　　刀具功能字的地址符是T，又称为T功能或T指令，用于指定加工时所用刀具的编号。对于数控车床，其后的数字还兼作指定刀具长度补偿和刀尖半径补偿用。 （7）辅助功能字M 辅助功能字的地址符是M，后续数字一般为1～3位正整数，又称为M功能或M指令，用于指定数控机床辅助装置的开关动作。 附表：准备M功能字含义表

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.1.3程序格式 1、程序段格式 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.1.3程序格式 1、程序段格式 一个数控加工程序是若干个程序段组成的。程序段格式是指程序段中的字、字符和数据的安排形式。程序段格式举例： N30 G01 X88.1 Y30.2 F500 S3000 T02 M08 N40 X90（本程序段省略了续效字“G01，Y30.2，F500，S3000，T02，M08”，但它们的功能仍然有效） 　 在程序段中，必须明确组成程序段的各要素： 移动目标：终点坐标值X、Y、Z； 沿怎样的轨迹移动：准备功能字G； 进给速度：进给功能字F； 切削速度：主轴转速功能字S； 使用刀具：刀具功能字T； 机床辅助动作：辅助功能字M。

1.2 数控机床的坐标系 1.2.1机床坐标系 １、机床坐标系的确定 （1）机床相对运动的规定 1.2 数控机床的坐标系 1.2.1机床坐标系 １、机床坐标系的确定 （1）机床相对运动的规定 在机床上，我们始终认为工件静止，而刀具是运动的。这样编程人员在不考虑机床上工件与刀具具体运动的情况下，就可以依据零件图样，确定机床的加工过程。

第1章 数控机床加工程序编制基础 （2）机床坐标系的规定 标准机床坐标系中X、Y、Z坐标轴的相互关系用右手笛卡尔直角坐标系决定。 第1章　数控机床加工程序编制基础 （2）机床坐标系的规定 标准机床坐标系中X、Y、Z坐标轴的相互关系用右手笛卡尔直角坐标系决定。 在数控机床上，机床的动作是由数控装置来控制的，为了确定数控机床上的成形运动和辅助运动，必须先确定机床上运动的位移和运动的方向，这就需要通过坐标系来实现，这个坐标系被称之为机床坐标系。 例如铣床上，有机床的纵向运动、横向运动 以及垂向运动。在数控加工中就应该用机床 坐标系来描述。

第1章 数控机床加工程序编制基础 标准机床坐标系中X、Y、Z坐标轴的相互关系用右手笛卡尔直角坐标系决定： 第1章　数控机床加工程序编制基础 　标准机床坐标系中X、Y、Z坐标轴的相互关系用右手笛卡尔直角坐标系决定： 1）伸出右手的大拇指、食指和中指，并互为90°。则大拇指代表X坐标，食指代表Y坐标，中指代表Z坐标。 2)大拇指的指向为X坐标的正方向，食指的指向为Y坐标的正方向，中指的指向为Z坐标的正方向。　 3)围绕X、Y、Z坐标旋转的旋转坐标分别用A、B、C表示，根据右手螺旋定则，大拇指的指向为X、Y、Z坐标中任意轴的正向，则其余四指的旋转方向即为旋转坐标A、B、C的正向。

第1章　数控机床加工程序编制基础 （3）运动方向的规定 增大刀具与工件距离的方向即为各坐标轴的正方向，下图为数控车床上两个运动的正方向。

２、坐标轴方向的确定 （1）Z坐标 Z坐标的运动方向是由传递切削动力的主轴所决定的，即平行于主轴轴线的坐标轴即为Z坐标，Z坐标的正向为刀具离开工件的方向。

（2）X坐标 X坐标平行于工件的装夹平面，一般在水平面内。确定X轴的方向时，要考虑两种情况： 2）如果刀具做旋转运动，则分为两种情况： Z坐标水平时，观察者沿刀 具主轴向工件看时，+X运动方向指向右方；Z坐标垂直时，观察者面对刀具主轴向立柱看时，+X运动方向指向右方。 下图所示为数控车床的X坐标。 卧式车床 立式升降台铣床 卧式升降台铣床

（3）Y坐标 在确定X、Z坐标的正方向后，可以用根据X和Z坐标的方向，按照右手直角坐标系来确定Y坐标的方向。

3、机床原点的设置 　　机床原点是指在机床上设置的一个固定点，即机床坐标系的原点。它在机床装配、调试时就已确定下来，是数控机床进行加工运动的基准参考点。 （1）数控车床的原点 在数控车床上，机床原点一般取在卡盘端面与主轴中心线的交点处。同时，通过设置参数的方法，也可将机床原点设定在X、Z坐标的正方向极限位置上。

4、机床参考点 机床参考点是用于对机床运动进行检测和控制的固定位置点。 机床参考点的位置是由机床制造厂家在每个进给轴上用限位开关精确调整好的，坐标值已输入数控系统中。因此参考点对机床原点的坐标是一个已知数。 　　通常在数控铣床上机床原点和机床参考点是重合的；而在数控车床上机床参考点是离机床原点最远的极限点。下图为数控车床的参考点与机床原点。　

1.2.2编程坐标系 编程坐标系是编程人员根据零件图样及加工工艺等建立的坐标系。 编程坐标系一般供编程使用，确定编程坐标系时不必考虑工件毛坯在机床上的实际装夹位置。如下图所示，其中O2即为编程坐标系原点。

第1章 数控机床加工程序编制基础 编程原点是根据加工零件图样及加工工艺要求选定的编程坐标系的原点。 第1章　数控机床加工程序编制基础 编程原点是根据加工零件图样及加工工艺要求选定的编程坐标系的原点。 编程原点应尽量选择在零件的设计基准或工艺基准上，编程坐标系中各轴的方向应该与所使用的数控机床相应的坐标轴方向一致，如下图所示为车削零件的编程原点。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.2.3加工坐标系 1、加工坐标系的确定 加工坐标系是指以确定的加工原点为基准所建立的坐标系。 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.2.3加工坐标系 1、加工坐标系的确定 加工坐标系是指以确定的加工原点为基准所建立的坐标系。 加工原点也称为程序原点，是指零件被装夹好后，相应的编程原点在机床坐标系中的位置。

第1章 数控机床加工程序编制基础 2、加工坐标系的设定 在机床坐标系中直接设定加工原点。 第1章　数控机床加工程序编制基础 2、加工坐标系的设定　 在机床坐标系中直接设定加工原点。 例：以下图为例，在配置FANUC-OM系统的立式数控铣床上设置加工原点03。（1）加工坐标系的选择 编程原点设置在工件轴心线与工件底端面的交点上。　　设工作台工作面尺寸为800mm×320mm，若工件装夹在接近工作台中间处，则确定了加工坐标系的位置，其加工原点03就在距机床原点O1为X3、Y3、Z3处。并且X3=-345.700mm, Y3=-196.220mm, Z3=-53.165mm。

（2）设定加工坐标系指令 1）G54～G59为设定加工坐标系指令。G54对应一号工件坐标系，其余以此类推。可在MDI 方式的参数设置页面中，设定加工坐标系。如对已选定的加工原点O3，将其坐标值 X3=-345.700mm,Y3=-196.220mm,Z3=-53.165mm

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.3 常用编程指令 数控加工程序是由各种功能字按照规定的格式组成的。 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.3 常用编程指令 数控加工程序是由各种功能字按照规定的格式组成的。 1.3.1绝对尺寸指令和增量尺寸指令 在加工程序中，绝对尺寸指令和增量尺寸指令有两种表达方法。 绝对尺寸指机床运动部件的坐标尺寸值相对于坐标原点给出。 增量尺寸指机床运动部件的坐标尺寸值相对于前一位置给出。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1、 G功能字指定 G90指定尺寸值为绝对尺寸。 G91指定尺寸值为增量尺寸。 第1章　数控机床加工程序编制基础 1、  G功能字指定 G90指定尺寸值为绝对尺寸。 G91指定尺寸值为增量尺寸。 2、  用尺寸字的地址符指定（本课程中车床部分使用） 绝对尺寸的尺寸字的地址符用 X、Y、Z 增量尺寸的尺寸字的地址符用 U、V、W

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.3.3 坐标平面选择指令 坐标平面选择指令是用来选择圆弧插补的平面和刀具补偿平面的。 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.3.3 坐标平面选择指令 坐标平面选择指令是用来选择圆弧插补的平面和刀具补偿平面的。 G17表示选择 XY平面，G18表示选择 ZX平面，G19表示选择 YZ平面。 　　各坐标平面如图1.22所示。一般，数控车床默认在ZX平面内加工，数控铣床默认在XY平面内加工。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.3.4 快速点定位指令 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.3.4 快速点定位指令 快速点定位指令控制刀具以点位控制的方式快速移动到目标位置，其移动速度由参数来设定。指令执行开始后，刀具沿着各个坐标方向同时按参数设定的速度移动，最后减速到达终点，如下图所示。 程序格式：G00 X～ Y～ Z～ 式中X、Y、Z的值是快速点定位的终点坐标值

直线插补指令用于产生按指定进给速度F实现的空间直线运动。 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.3.5直线插补指令 直线插补指令用于产生按指定进给速度F实现的空间直线运动。 程序格式：G01 X～ Y～ Z～ F～ 其中：X、Y、Z的值是直线插补的终点坐标值。 例：实现下图中从A点到B点的直线插补运动,其程序段为： 绝对方式编程：G90 G01 X10 Y10 F100 增量方式编程：G91 G01 X-10 Y-20 F100

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.3.6 圆弧插补指令 G02为按指定进给速度的顺时针圆弧插补。G03为按指定进给速度的逆时针圆弧插补。 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.3.6 圆弧插补指令 　　G02为按指定进给速度的顺时针圆弧插补。G03为按指定进给速度的逆时针圆弧插补。 　　圆弧顺逆方向的判别：沿着不在圆弧平面内的坐标轴，由正方向向负方向看，顺时针方向G02，逆时针方向G03，如下图所示。

第1章 数控机床加工程序编制基础 程序格式： XY平面： G17 G02 X～ Y～ I～ J～ (R～) F～ 第1章　数控机床加工程序编制基础 程序格式： XY平面： G17 G02 X～ Y～ I～ J～ (R～) F～ G17 G03 X～ Y～ I～ J～ (R～) F～ ZX平面： G18 G02 X～ Z～ I～ K～ (R～) F～ G18 G03 X～ Z～ I～ K～ (R～) F～ YZ平面： G19 G02 Z～ Y～ J～ K～ (R～) F～ G19 G03 Z～ Y～ J～ K～ (R～) F～ 其中： X、Y、Z的值是指圆弧插补的终点坐标值； I、J、K是指圆弧起点到圆心的增量坐标，与G90,G91无关； R为指定圆弧半径，当圆弧的圆心角≤180o时，R值为正， 当圆弧的圆心角＞1800时，R值为负。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.3.7 刀具半径补偿指令 第1章　数控机床加工程序编制基础  1.3.7 刀具半径补偿指令 在零件轮廓铣削加工时，由于刀具半径尺寸影响，刀具的中心轨迹与零件轮廓往往不一致。为了避免计算刀具中心轨迹，直接按零件图样上的轮廓尺寸编程，数控系统提供了刀具半径补偿功能，见下图。

第1章　数控机床加工程序编制基础 1、编程格式 G41为左偏刀具半径补偿，定义为假设工件不动，沿刀具运动方向向前看，刀具在零件左侧的刀具半径补偿，见下图。 G42为右偏刀具半径补偿，定义为假设工件不动，沿刀具运动方向向前看，刀具在零件右侧的刀具半径补偿。G40 为补偿撤消指令。 程序格式: G00/G01 G41/G42 X～ Y～ H～ 　//建立补偿程序段 …… 　　　　　　　　　　　　 //轮廓切削程序段 G00/G01 G40 X～ Y～ 　　　　　//补偿撤消程序段

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.3.8 刀具长度补偿指令 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.3.8 刀具长度补偿指令 使用刀具长度补偿指令，在编程时就不必考虑刀具的实际长度及各把刀具不同的长度尺寸。当由于刀具磨损、更换刀具等原因引起刀具长度尺寸变化时，只要修正刀具长度补偿量，而不必调整程序或刀具。 G43 为正补偿，即将Z坐标尺寸字与H代码中长度补偿的量相加，按其结果进行Z轴运动。 G44 为负补偿，即将Z坐标尺寸字与H中长度补偿的量相减，按其结果进行Z轴运动。 　　G49为撤消补偿。 编程格式为： 　G01 G43/G44 Z H // 建立补偿程序段 　…… 　　　　　　// 切削加工程序段 　G49 　　　　　　// 补偿撤消程序段

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.4 程序编制中的数学处理 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.4 程序编制中的数学处理 　　根据被加工零件图样，按照已经确定的加工工艺路线和允许的编程误差，计算数控系统所需要输入的数据，称为数学处理。数学处理一般包括两个内容：根据零件图样给出的形状，尺寸和公差等直接通过数学方法（如三角、几何与解析几何法等），计算出编程时所需要的有关各点的坐标值。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.4.1 选择编程原点 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.4.1 选择编程原点 　　从理论上讲编程原点选在零件上的任何一点都可以，但实际上，为了换算尺寸尽可能简便，减少计算误差，应选择一个合理的编程原点。 　　车削零件编程原点的X向零点应选在零件的回转中心。Z向零点一般应选在零件的右端面、设计基准或对称平面内。车削零件的编程原点选择见下图。

第1章　数控机床加工程序编制基础 铣削零件的编程原点，X、Y向零点一般可选在设计基准或工艺基准的端面或孔的中心线上，对于有对称部分的工件，可以选在对称面上，以便用镜像等指令来简化编程。Z向的编程原点，习惯选在工件上表面，这样当刀具切入工件后Z向尺寸字均为负值，以便于检查程序。铣削零件的编程原点见下图。 编程原点选定后，就应把各点的尺寸换算成以编程原点为基准的坐标值。为了在加工过程中有效的控制尺寸公差，按尺寸公差的中值来计算坐标值。

第1章　数控机床加工程序编制基础 1.4.2 基点 零件的轮廓是由许多不同的几何要素所组成，如直线、圆弧、二次曲线等，各几何要素之间的连接点称为基点。基点坐标是编程中必需的重要数据。A、B、C、D、E为基点。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.4.3 非圆曲线数学处理的基本过程 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.4.3 非圆曲线数学处理的基本过程 数控系统一般只能作直线插补和圆弧插补的切削运动。如果工件轮廓是非圆曲线，数控系统就无法直接实现插补，而需要通过一定的数学处理。数学处理的方法是，用直线段或圆弧段去逼近非圆曲线，逼近线段与被加工曲线交点称为节点。 　　例如，对下图所示的曲线用直线逼近时，其交点A、B、C、D、E、F等即为节点。

第1章 数控机床加工程序编制基础 1.4.4 数控加工误差的组成 第1章　数控机床加工程序编制基础 1.4.4 数控加工误差的组成 　　数控加工误差△数加是由编程误差△编、机床误差△机、定位误差△定、对刀误差△刀等误差综合形成。 　　即：△数加=f(△编+△机+△定+△刀) 其中： （1）编程误差△编由逼近误差δ、圆整误差组成。 （2）机床误差△机由数控系统误差、进给系统误差等原因产生。 （3）定位误差△定是当工件在夹具上定位、夹具在机床上定位时产生的。 （4）对刀误差△刀是在确定刀具与工件的相对位置时产生。