工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com
72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代
第2章 工业机器人的基础知识（2） 第05课时： 学习目标： 2.2基本术语 熟悉工业机器人的基础术语 更多免费资源 第2章 工业机器人的基础知识（2） 第05课时： 2.2基本术语 学习目标： 熟悉工业机器人的基础术语 更多免费资源 《工业机器人技术基础及应用》 第2章：工业机器人的基础知识 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
05 2.2基本术语 刚体 自由度 z x y o Tz Ty Tx Rz Rx Ry 在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体。 描述物体运动所需要的独立坐标数。 Z X O Y 右手定则 刚体的6个自由度
05 2.2基本术语 关节 连杆 即运动副，是允许工业机器人机械臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接。 是指工业机器人机械臂上被相邻两关节分开的部分,是保持各关节间固定关系的刚体。 连杆 连杆 EDUBOT-PUMA 560的关节与连杆
05 2.2基本术语 关节 类型 z y x 转动关节 移动关节 回转移动关节 球关节 是使两个杆件的组件中的一件相对于另一件作直线运动的关节，两个杆件之间只作相对移动。 是使连续两个杆件的组件中的一件相对于另一件绕固定轴线转动的关节，两个构件之间只作相对转动。 关节 类型 回转移动关节 球关节 z x y 是使两个杆件的组件中的一件相对于另一件移动和绕一个移动轴线转动的关节，两个杆件之间既作相对移动又作相对转动。 是使两个杆件的组件中的一件相对于另一件在三个自由度上绕一固定点转动的关节。
05 2.2基本术语 转动关节 摆动关节 摆动关节 回转关节 回转关节 指两连杆相对运动的转动轴线与两连杆的纵轴线垂直的关节，通常受到结构的限制，转动角度小。 回转关节 摆动关节 转动关节 回转关节 摆动关节 指两连杆相对运动的转动轴线与连杆的纵轴线（沿连杆长度方向设置的轴线）共轴的关节，旋转角可达360°以上。
2.2基本术语 05 关节实物图 z x y 移动关节 回转移动关节 球关节
2.2基本术语 05 图形符号 名称 图形 简图符号 自由度 转动副 摆动关节 1 移动副 回转 2 回转关节 球面副 3 z x y
2.2基本术语 05 图形符号 末端执行器 符号 实物 符号 实物 符号 实物 一般型 溶接 真空吸引
2.2基本术语 05 图形符号 基座 符号 实物 更多免费资源
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