工业机器人知识要点解析 （ABB机器人） 主讲人：王老师 edubot_zhang@126.com
42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作 edubot_zhang@126.com
第19课 系统 I/O配置 学习目标： 了解ABB机器人安全信号分类 掌握急停信号接线 edubot_zhang@126.com
19 3.4 安全信号 安全信号分类 序号 简称 功能 1 GS 2 AS 3 SS 4 ES ABB机器人共有四种安全信号： 常规模式安全保护停止，在任何模式下均有效，在 自动和手动模式下都有效。 2 AS 自动模式安全保护停止，在自动模式下有效。 3 SS 上级安全保护停止，在任何模式下均有效（不适用于IRC5 Compact），具有一般停止的功能，但是主要用于外部设备的连接。 4 ES 紧急停止：无论机器人处于何种状态，一旦紧急信号激活，机器人将立即处于停止状态，且在报警没有消除的状态下，机器人无法启动。
3.4 安全信号 19 安全信号接线 IRB120机器人采用IRC5紧凑型控制器，其安全信号位于顶部XS7、XS8、XS9接口上，其电气图如图所示： IRB120控制器安全信号电气图
3.4 安全信号 19 安全信号接线 机器人出厂时安全信号端子默认为短接状态，在使用该功能时可以取下跳线连接线，进行功能接线。控制器采用双回路急停保护机制，分别位于XS7和XS8上。两组回路共同作用，即只有当XS7和XS8同时接通时才能消除急停，只要两路端子上任何一路断开急停功能即生效。 安全保护机制端口 （源自：哈工海渡机器人学院）
3.4 安全信号 19 安全信号接线 XS7和XS8端口引脚
19 3.4 安全信号 安全信号接线 各端子含义如下： 序号 XS7 XS8 XS9 1 ES1 top ES2 top 0V 2 24V panel GS2- 3 Run CH1 top Run CH2 top AS2- 4 ES1:int ES2:int GS2+ 5 ES1 bottom ES2 bottom AS2+ 6 7 Sep ES1:A Sep ES2:A 8 Sep ES1:B Sep ES2:B GS1- 9 AS1- 10 GS1+ 11 AS1+ 12
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