工业机器人知识要点解析 (ABB机器人) 主讲人:王老师 edubot_zhang@126.com.

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工业机器人知识要点解析 (ABB机器人) 主讲人:王老师 edubot_zhang@126.com

42课时 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作 edubot_zhang@126.com

第28课 条件指令— IF 学习目标: 掌握IF指令的使用 edubot_zhang@126.com

28 4.9 条件指令——IF 步骤1: 操作步骤 程序编辑: IF指令:IF条件判断。根据是否满足条件,执行不同的指令时,使用IF。 新建例行程序【Routine3】。 IF指令:IF条件判断。根据是否满足条件,执行不同的指令时,使用IF。

28 4.9 条件指令——IF 步骤2: 操作步骤 点击【添加指令】, 添加【IF】指令。 类型选择“singaldi” 信号选择“di_group”。

4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤3: 修改“di_group<8”

4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤4: 双击IF语句。

4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤5: 添加ELSEIF,和ELSE语句。

4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤6: 修改ELSEIF判断条件为“di_group=8”。

4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤7: 分别添加三条直线运动指令如图,修改相应的位置。

28 4.9 条件指令——IF 步骤8: 操作步骤 添加延时指令【WaitTime】设定延时1秒。 *如果组信号di_group值小于8则执行移动至P40,如果组信号di_group值等于8则执行移动至P50,如果组信号di_group值大于8则执行移动至P60。

4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 程序调试: 步骤1: 点击【调试】。

4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤2: 点击【PP移至例行程序】。选择【Routine3】此时程序指针移动至Routine3程序第一行。

4.9 条件指令——IF 28 操作步骤 步骤3: 半按使能按钮,同时按住启动按键。 机器人将进行连续动作。 (源自:哈工海渡机器人学院)

配套资源 更多资源 书 名:工业机器人知识要点解析 出 版 社:哈尔滨工业大学出版社 教学视频:海渡学院APP(免费观看) 书 名:工业机器人知识要点解析 出 版 社:哈尔滨工业大学出版社 配套资源 教学视频:海渡学院APP(免费观看) 教学课件:工业机器人教育网(http://college.irobot-edu.com/videoOnline) 习 题:联系edubot_zhang@126.com ← 扫一扫微店购书: 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育 网址:www.irobot-edu.com 邮箱:edubot_zhang@126.com

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