工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com
72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代
第7章 基本操作与基础编程（9） 第47课时： 7.7 基础编程 学习目标： 掌握圆弧运动指令 《工业机器人技术基础及应用》 第7章 基本操作与基础编程（9） 第47课时： 7.7 基础编程 学习目标： 掌握圆弧运动指令 《工业机器人技术基础及应用》 第7章：基本操作与基础编程 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
47 7.7基础编程 圆弧运动指令 7.7.1基本运动指令 程序点2（中间点） 200mm/s 程序点3 程序点1 （终点） （起始点） 在程序中添加基本运动指令时，一般要指定该指令是在哪个工具坐标系下运行。
47 7.7基础编程 圆弧运动指令 7.7.1基本运动指令 ABB机器人： MoveL p1, v100, fine, tool1\wobj:=wobj0; MoveC p2, p3, v200, fine, tool1\wobj:=wobj0; MoveC：圆弧运动指令。 p1：圆弧起始点，即程序点1。 p2：圆弧中间点，即程序点2。 p3：圆弧终点，即程序点3。 v200：沿圆弧移动的速度为200mm/s。 更多免费资源
47 7.7基础编程 圆弧运动指令 7.7.1基本运动指令 KUKA机器人： SLIN P1 Vel=0.1m/s CPDAT1 Tool[2]:tool Base[2]:base SCIRC P2 P3 Vel=0.2m/s CPDAT2 ANGLE=180o Tool[2]:tool Base[2]:base SCIRC：圆弧运动指令。 P1：圆弧起始点，即程序点1。 P2：圆弧中间点，即程序点2。 P3：圆弧终点，即程序点3。 Vel=0.2m/s：沿圆弧移动的速度为0.2m/s。 ANGLE=180o：圆心角，表示机器人在执行圆弧运动时所转过的角度。
47 7.7基础编程 圆弧运动指令 7.7.1基本运动指令 YASKAWA机器人： MOVC V=200 PL=0 NWAIT V=200：沿圆弧移动的速度为200mm/s。 NWAIT：表示连续执行。
47 7.7基础编程 圆弧运动指令 7.7.1基本运动指令 FANUC机器人： L P[1] 100mm/sec FINE C P[2] 200mm/sec：沿圆弧移动的速度为200mm/s。
其他指令包括：作业指令、I/O指令、寄存器指令、跳转指令等。 7.7基础编程 47 7.7.2其它指令 其他指令 其他指令包括：作业指令、I/O指令、寄存器指令、跳转指令等。 1）作业指令 这类指令是根据工业机器人具体应用领域而编制的。 类别 弧焊作业指令 ABB KUKA YASKAWA FANUC 焊接开始 ArcLStart/ ArcCStart ARC_ON ARCON Arc Start 焊接结束 ArcLEnd/ ArcCEnd ARC_OFF ARCOF Arc End
47 7.7基础编程 其他指令 7.7.2其它指令 2）I/O指令 该类指令可以读取外部设备输入信号或改变输出信号状态。 3）寄存器指令 该类指令用于进行寄存器的算术运算。 4）跳转指令 这类指令能够改变程序的执行，使执行中的某一行程序转移至其他行，如程序结束指令、条件指令、循环指令、判断指令等。
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