工业机器人技术基础及应用 主讲人：顾老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com

72课时 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第01章 工业机器人概述 第02章 工业机器人的基础知识 第03章 操作机 第04章 控制器 第05章 示教器 第06章 辅助系统 第07章 基本操作与基础编程 第08章 工业机器人应用 第09章 离线编程应用 第10章 工业机器人新时代

第5章 示教器（4） 第33课时： 5.3 功能 学习目标： 熟悉工业机器人的示教再现原理 《工业机器人技术基础及应用》 第5章：示教器认知 第5章 示教器（4） 第33课时： 5.3 功能 学习目标： 熟悉工业机器人的示教再现原理 《工业机器人技术基础及应用》 第5章：示教器认知 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com

5.3功能 33 5.3.2示教再现 工作原理

5.3功能 33 5.3.2示教再现 示教 示教也称为引导，即由操作者直接或间接导引机器人，一步步按实际要求操作一遍，机器人在示教过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序，并存储在机器人控制装置内。 依靠操作人员观察机器人及其末端执行器相对于作业对象的位姿，将程序点处机器人的作业位姿、运动参数和工艺条件，记录下来。 在线示教 人工牵引示教 由操作人员牵引装有力-力矩传感器的机器人末端执行器对工件实施作业，机器人实时记录整个示教轨迹与工艺参数，然后根据这些在线参数就能准确再现整个作业过程。

33 5.3功能 在线示教 5.3.2示教再现 特点： 1）降低系统误差； 2）具有一定的危险性； 3）过程繁琐、耗时； 4）难以对复杂运动轨迹进行示教； 5）无法满足需要根据外部信息进行实施决策的应用； 6）不易实现工业应用中的CAD/CAM/Robotics一体化。

5.3功能 33 5.3.2示教再现 再现 整个在线示教过程完成后，通过选择示教器上的再现/自动控制模式，给机器人一个启动命令，机器人控制器就会从存储器中，逐点取出各示教点空间位姿坐标值，通过对其进行插补运算，生成相应路径规划，然后把各插补点的位姿坐标值通过运动学逆解运算转换成关节角度值，分送机器人各关节或关节控制器，使机器人在一定精度范围内按照程序完成示教的动作和赋予的作业内容，实现再现（自动运行）过程。

小结 33 本章小结 示教器是工业机器人的人机交互接口，工业机器人的所有操作基本上都是通过示教器来完成的。 示教器主要由显示屏和操作按键组成，显示屏多为彩色触摸屏，操作按键主要包括【急停键】、【安全开关】、【坐标选择键】、【轴操作键】/【Jog键】、【速度键】、【光标键】、【功能键】、【模式选择】等。 示教器的基本功能包括：手动操纵、编写与修改程序、运行与测试程序、设置和查看系统信息、选择控制模式、备份与恢复。 示教器最主要的作用是实现机器人的示教再现操作。操作人员通过示教器将机器人作业任务中要求的机械臂运动预先示教给机器人，而控制系统将关节运动的状态参数存储在存储器中；当需要机器人工作时，通过选择示教器上的自动控制模式，机器人将再现（自动运行）示教时记录的数据，通过插补运算，重复再现在程序点上记录的机器人位姿。 小结

33 ？ 思 考 题 思考练习 示教器主要由那几部分组成？ 简述示教器的工作过程。 示教器的基本功能有哪些？ 工业机器人的基本工作原理是什么？ 示教器如何实现在线示教？ 更多免费资源

配套资源 更多资源 书 名：工业机器人技术基础及应用 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 书 名：工业机器人技术基础及应用 出 版 社：哈尔滨工业大学出版社 配套资源 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 教学课件：工业机器人教育网（http://college.irobot-edu. com/videoOnline） 习 题：联系edubot_zhang@126.com ← 扫一扫微店购书： 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育

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