工业机器人入门实用教程 （ESTUN机器人） 主讲人：李老师 www.irobot-edu.com edubot_zhang@126.com
24课时 第01章 工业机器人概述 第02章 ESTUN机器人认知 第03章 示教编程器认知 第04章 机器人基本操作 第01章 工业机器人概述 第02章 ESTUN机器人认知 第03章 示教编程器认知 第04章 机器人基本操作 第05章 机器人坐标系的建立 第06章 I/O通信 第07章 基本操作与基础编程 第08章 机器人编程基础 第09章 机器人编程实例 第10章 其他操作
《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第4章 机器人基本操作 第09课时： 4.1基本概念 学习目标： 熟悉ESTUN机器人的动作模式 掌握ESTUN机器人常用的坐标系 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第4章：机器人基本操作 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 4.1.1 动作模式 09 课 时 关节运动 用于控制机器人各轴单独运动，方便调整机器人的位姿。 线性运动 是指机器人工具中心点在空间中做直线运动。 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第4章：机器人基本操作 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 4.1.2 坐标系 09 课 时 定义：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。 坐标系 关节坐标系 基坐标系 用户坐标系 工具坐标系 常用坐标系 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第4章：机器人基本操作 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 4.1.2 坐标系 09 课 时 关节坐标系 - - A4 A3 + A5 关节坐标系 + - + 关节运动方向 关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，反映了该关节处每个轴相对该关节坐标系原点位置的绝对精度。在关节坐标系下，机器人各轴均可实现单独正向或反向运动。 + - A6 轴名称 动作 A1 腰部左右旋转 A2 大臂前后运动 A3 小臂上下旋转 A4 手腕左右旋转 A5 手腕上下运动 A6 法兰回转运动 - A2 + + - A1 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第4章：机器人基本操作 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 4.1.2 坐标系 09 课 时 基坐标系 基坐标系 直角坐标下机器人运动方向 基坐标系也称直角坐标系，是机器人其他坐标系的参照基础，是工业机器人示教与编程时经常使用的坐标系之一。基坐标系是该款机器人的固有属性，在设计之初已经确定。 轴名称 动作 X 沿基坐标系X方向运动 Y 沿基坐标系Y方向运动 Z 沿基坐标系Z方向运动 A 绕基坐标系X方向旋转 B 绕基坐标系Y方向旋转 C 绕基坐标系Z方向旋转 Z Y X O 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第4章：机器人基本操作 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 4.1.2 坐标系 09 课 时 用户坐标系 用户坐标系 用户坐标系下机器人运动方向 用户坐标系又称工件坐标系，是以机器人基坐标系为参考，建立在工件或者工作台上的坐标系，用于确定该工件相对于基坐标系（或其它坐标系）的位置。 轴名称 动作 RX 沿用户坐标系X方向运动 RY 沿用户坐标系Y方向运动 RZ 沿用户坐标系Z方向运动 RA 绕用户坐标系X方向旋转 RB 绕用户坐标系Y方向旋转 RC 绕用户坐标系Z方向旋转 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第4章：机器人基本操作 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 4.1.2 坐标系 09 课 时 工具坐标系 工具坐标系 工具坐标系是定义在机器人腕部法兰盘上或者法兰盘所持工具上的坐标系，其原点是机器人系统的控制点，即工具中心点（Tool Center Point，TCP），出厂时默认于最后一个运动轴连接法兰的中心。 工具坐标系下机器人运动方向 轴名称 动作 TX 沿工具坐标系X方向运动 TY 沿工具坐标系Y方向运动 TZ 沿工具坐标系Z方向运动 TA 绕工具坐标系X方向旋转 TB 绕工具坐标系Y方向旋转 TC 绕工具坐标系Z方向旋转 《工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人）》 第4章：机器人基本操作 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com
配套资源 更多资源 书 名：工业机器人入门实用教程（ESTUN机器人） 出 版 社：华中科技大学出版社 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 出 版 社：华中科技大学出版社 配套资源 教学视频：海渡学院APP（免费观看） 教学课件：工业机器人教育网（http://college.irobot-edu.com/videoOnline） 习 题：联系edubot_zhang@126.com ← 扫一扫微店购书： 九大系列教材 最新出版上架信息 更多资源 网址：www.irobot-edu.com 邮箱：edubot_zhang@126.com 源自哈尔滨工业大学 专注工业机器人教育
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