第七章 图 形 变 换 （一） 2019/5/7 Thank you for your time today. 图 形 变 换 （一） Thank you for your time today. Believe I have a lot of good information to share with you today – it’s been just a little over a year since we introduced the notion of e-business on demand – know that there’s been a lot written about it … lots of competitors have begun to describe notions that sound very similar. Today I want to spend the majority of our time together moving the discussion from the what and why of becoming an on demand business to the how – to some very concrete essentials, methodologies and offerings that we’ve spent the last year developing. But before I get into specifics on the how to – I do want to spend a few minutes up front – setting a little context. 2019/5/7

模拟操作空间对象：计算机图形系统的基本功能之一； 图形变换的作用： 图形变换： 模拟操作空间对象：计算机图形系统的基本功能之一； 图形变换的作用： 完成上述模拟过程； 图像合成处理等其他领域； 图形变换的两种表示： 几何变换：坐标系不变，对象变换－》汽车动、场景不动； 坐标变换：坐标系变换，对象不动－》汽车不动、场景动； 2019/5/7

投影问题:二维媒体表示三维对象或场景时遇到的困难和限制； 为什么要数学投影？ 数学投影： 投影问题:二维媒体表示三维对象或场景时遇到的困难和限制； 为什么要数学投影？ 勿庸置疑，三维的真实世界和它的计算机图形表示有根本区别； 艺术家、工程师、设计师、绘图员、建筑师等等已经试着解决投影问题； 计算机图形系统的开发研究人员同样也面临这个挑战； 两种基本的投影：透视投影和平行投影 分别用于解决基本的、彼此独立的图形表示问题： 透视投影：表示真实看到的物体； 平行投影：表示真实大小和形状的物体； 三维观察和剪裁 2019/5/7

主要内容： 图形变换的数学基础 窗口视图变换 图形的几何变换 形体的投影变换 三维线段裁剪 2019/5/7

图形变换的数学基础 矢量运算 矩阵运算 齐次坐标 其它数学基础 2019/5/7

矢量运算 矢量： 1）矢量和： 2）矢量的点积： 性质： 3）矢量长度： 单位矢量 矢量的夹角： 4）矢量的叉积： 2019/5/7

图形变换的数学基础 矢量运算 矩阵运算 齐次坐标 2019/5/7

矩阵运算 由m×n个数按一定位置排列的一个整体，简称m×n矩阵。其中，aij称为矩阵A的第i行第j列元素; 设一m行，n列矩阵A： 两个矩阵相等：行数、列数均相等，且对应元素也相等； 1）矩阵加法：设A，B为两个具有相同行和列元素的矩阵; 2019/5/7

矩阵运算 2）数乘矩阵：用数k乘矩阵A的每个元素而得到的矩阵；记为：kA或Ak; 3)矩阵的乘法运算：设 则： 注：只有前一个矩阵的列数等于后一矩阵的行数时才能相乘； 2019/5/7

矩阵运算 4）零矩阵的运算：矩阵中所有的元素均为零； 5）单位矩阵：主对角线各元素等于1,其余皆为0的矩阵。 n阶单位矩阵通常记作： ，对于任意矩阵 6）逆矩阵：若矩阵A存在 ，则称A-1为A的逆矩阵； 设A为一个n阶矩阵，如有n阶矩阵B存在，且： 则说明A是一个非奇异矩阵，B是A的逆。如果上式不存在，则A是 一个奇异矩阵。 由于A、B处于对称地位，因此当A非奇异时，B也非奇异，而且A也是B的逆，即A，B互为逆；如： 2019/5/7

矩阵运算 7）转置矩阵： 行列互换：把矩阵A=(aij)m×n的行和列互换而得到的n×m矩阵称为A的转置矩阵,记作AT 。 转置矩阵性质： 1） (AT)T = A 2） (A+B)T = AT + BT 3） (aA)T = aAT 4）(A·B)T = BT ·AT 对称矩阵：原矩阵等于其转置矩阵； 8）矩阵运算的基本性质： 1)加法适合交换律与结合律： A+B=B+A; A+(B+C)=(A+B)+C 2019/5/7

矩阵运算 2)数乘适合分配律和结合律： a(A+B) = aA+aB; a(A · B) = (aA) ·B=A ·(aB) 3）矩阵的乘法适合结合律及分配律： A(B ·C) = (A ·B)C (A+B) · C = A · C+ B · C C ·(A+B) = C ·A + C · B 4）矩阵的乘法不适合交换律： （1）当A，B可以相乘，如A，B不是方阵，则B，A不可相乘； （2）即使A，B均为方阵，一般情况下，AB和BA也不相等：如 2019/5/7

图形变换的数学基础 矢量运算 矩阵运算 齐次坐标 2019/5/7

图形变换的数学基础 为什么需要齐次坐标? 多个变换作用于多个目标 变换合成 变换合成的问题 引入齐次坐标 变换的表示法统一 2019/5/7

齐次坐标 定义: 用n+1维向量表示一个n维向量。如n维向量(P1,P2, … ,Pn)表示为（hP1,hP2,hPn,h），其中h称为哑坐标; 1、h可以取不同的值－》同一点的齐次坐标不是唯一的。如普通坐标系下的点（2,3）变换为齐次坐标可以是(1,1.5,0.5)(4,6,2)(6,9,3)等等。 2、普通坐标与齐次坐标的关系为“一对多”, 由普通坐标h→齐次坐标, 由齐次坐标÷h→普通坐标 3、当h=1时产生的齐次坐标称为“规格化坐标”，因为前n个坐标就是普通坐标系下的n维坐标 2019/5/7

齐次坐标 定义(Cont.): (x,y)点对应的齐次坐标为： 由(x,y)点对应的齐次坐标为三维空间的一条直线 2019/5/7

齐次坐标 齐次坐标的优越性: 1. 将各种变换用阶数统一的矩阵来表示。提供了用矩阵运算把二维、三维甚至高维空间上的一个点从一个坐标系变换到另一坐标系的有效方法。 2. 便于表示无穷远点。 例如：（x  h, y  h, h)，令h等于0 3. 变换具有统一表示形式的优点 便于变换合成 便于硬件实现 齐次坐标与笛卡儿坐标的关系: 对应于齐次坐标理想点（X1,Y1,0）的笛卡儿点不存在，但可以简单看成是定义在笛卡儿平面上的一个无穷远点； 齐次坐标使得平移变换和透视投影变换可以用矩阵来表示； 2019/5/7

其它数学基础 二维笛卡儿坐标系 极坐标系 函数和变换 在笛卡儿坐标系中测量距离； 在笛卡儿坐标系中测量角度； 描述笛卡儿坐标系中的直线； 曲线和参数方程； 极坐标系 坐标系转换：笛卡儿坐标与极坐标的相互转换； 函数和变换 函数的图形； 复合函数：H(x) = F[G(x)]； 反函数； 2019/5/7

其它数学基础 三维笛卡儿坐标系 三维曲线和三维曲面 三维向量 方向：由右手规则决定； 右手规则； 三维空间中点的笛卡儿坐标； 距离公式； 非参数描述方法与形式； 参数描述方法与形式； 三维向量 点积与叉积； 直线的向量方程； 平面的向量方程； 2019/5/7

主要内容： 图形变换的数学基础 窗口视图变换 图形的几何变换 形体的投影变换 三维线段裁剪 2019/5/7

窗口视图变换 用户域和窗口区 1、用户域：程序员用来定义草图的整个自然空间(WD)： a、人们所要描述的图形均在用户域中定义。 b、用户域是一个实数域，理论上是连续无限的。 2、窗口区：用户指定的任一区域(W) A、窗口区W小于或等于用户域WD； B、小于用户域的窗口区W叫做用户域的子域。 C、窗口可以有多种类型，矩形窗口、圆形窗口、多边形窗口等等； D、窗口可以嵌套，即在第一层窗口中可再定义第二层窗口，在第I层窗口中可再定义第I+1层窗口等等。 2019/5/7

窗口视图变换 屏幕域和视图区 1、屏幕域(DC)：设备输出图形的最大区域，是有限的整数域。如图形显示器分辨率为1024768→DC[0..1023][0..767] 2、视图区：任何小于或等于屏幕域的区域； a、视图区用设备坐标定义在屏幕域中 b、窗口区显示在视图区，需做窗口区到视图区的坐标转换。 c、视图区可以有多种类型：圆形、矩形、多边形等。 d、视图区也可以嵌套。 2019/5/7

窗口视图变换 屏幕域和视图区的坐标变换 设窗口的四条边界WXL,WXR,WYB,WYT 视图的四条边界VXL,VXR,VYB,VYT 则用户坐标系下的点（即窗口内的一点）(Xw,Yw)对应屏幕视图区中的点（Xs,Ys），其变换公式为: 化简为： 2019/5/7

窗口视图变换 屏幕域和视图区的坐标变换（Cont.） 1) 当a  c时，即x 方向的变化与y方向的变化不同时，视图中的图形会有伸缩变化，图形变形。 2) 当a=c=1，b=d=0则Xs=Xw,Ys=Yw,图形完全相同。 思考：前面讲的窗口→视图变换时，假设窗口的边和坐标轴平行，如果窗口的边不和坐标轴平行呢？ 2019/5/7

窗口视图变换 屏幕域和视图区的坐标变换（Cont.） Answer: 变换过程： A. 先让窗口FGHI转-α角，使它和FG'H'I'重合。 B. 用(1)式进行计算。 变换过程： 2019/5/7

窗口视图变换 若NDC中的两点变换到DC下的两点，由于点从NDC到DC的变换是线性变换，则有： 则存在变换公式： 窗口－视图的二维变换和三维变换中都需要将规格化坐标变换为设备坐标，即显示器的象素坐标； 变换关系如图7.2.5： 在NDC中的点 经过平移和比例变换后，即可得到DC中的点 变换公式： 若NDC中的两点变换到DC下的两点，由于点从NDC到DC的变换是线性变换，则有： 则存在变换公式： 2019/5/7

窗口视图变换 从规格化坐标（NDC）到设备坐标（DC）的变换（Cont.） 采用上式进行变换时需要考虑的问题： 对DC中象素中心的变换： （1）考虑x,y方向上的实际象素数； （2）NDC空间具有的几何一致性不一定在DC空间中成立（DC中的象素不一定是正方形）,需要考虑实际PC机的象素高宽比； （3）实际应用中NDC和DC的方向相反； 对DC中象素中心的变换： 从NDC变换到DC时，经过取整处理，可能会由Nx超出屏幕边界的情况： 处理方法： 1）将右边界，即把1.0作为不可显示值－》有时会得到错误的结果； 2）把1.0对应的Nx象素设置在Nx－1处－》会牺牲图形的精度； 3）采用设置精度系数，细化DC中的象素的方法解决－》较好－》问题：点在DC中（子象素处）的定位和反走样象素的子采样问题。 2019/5/7

主要内容： 图形变换的数学基础 窗口视图变换 图形的几何变换 形体的投影变换 三维线段裁剪 2019/5/7

图形的几何变换 图形变换是计算机图形学基础内容之一。 几何变换，投影变换，视窗变换 线性变换，属性不变，拓扑关系不变。 图形变换作用： 把用户坐标系与设备坐标系联系起来； 可由简单图形生成复杂图形； 可用二维图形表示三维形体； 动态显示。 2019/5/7

图形的几何变换 2019/5/7

二维图形的几何变换 图形变换：对图形的几何信息经过几何变换后产生新的图形。 图形变换的两种形式： 1.图形不变，坐标系改变 －》 坐标变换 2.图形改变，坐标系不变 －》 几何变换 二维图形的几何变换： 设二维图形变换前坐标为(x,y,1),变换后为(x*,y*,1)  1．  二维变换矩阵 注意：T2D可看作三个行向量，其中 [1 0 0]：表示x 轴上的无穷远点 [0 1 0]：表示y 轴上的无穷远点 [0 0 1]：表示原点 2019/5/7

二维图形的几何变换 从变换功能上可把T2D分为四个子矩阵： 2019/5/7

二维图形的几何变换 平移变换 平移变换只改变图形的位置，不改变图形的大小和形状 比例变换（缩放变换） 2019/5/7

二维图形的几何变换 比例变换(Cont.) 以坐标原点为放缩参照点 当Sx=Sy=1时：恒等比例变换 当Sx=Sy>1时：沿x,y方向等比例放大。 当Sx=Sy<1时：沿x,y方向等比例缩小 当Sx不等于Sy时：沿x,y方向作非均匀的比例变换，图形变形。 对称变换 2019/5/7

二维图形的几何变换 对称变换(Cont.) 当b=d=0,a=-1,e=1时，(x* y* 1)=(-x y 1)：与y轴对称的反射变换。 当b=d=0,a=1,e=-1时，(x* y* 1)=( x -y 1)：与x轴对称的反射变换。 当b=d=0,a=e=-1时，(x* y* 1)=(-x -y 1)：与原点对称的反射变换。 当b=d=1,a=e=0时，(x* y* 1)=(y x 1)：与y=x对称的反射变换。 当b=d=-1,a=e=0时，(x* y* 1)=(-y -x 1)：与y=-x对称的反射变换。 见图 ：7.3.1 2019/5/7

二维图形的几何变换 旋转变换 注意: θ是逆时针旋转角度。 α θ ρ (x,y) 2019/5/7

二维图形的几何变换 错切变换 1) 当d=0时，(x* y* 1)=(x+by y 1)：图形的y坐标不变； 当b>0：图形沿+x方向作错切位移。ABCD→A1B1C1D1 当b<0：图形沿-x方向作错切位移。ABCD→ A2B2C2D2 2019/5/7

二维图形的几何变换 错切变换(Cont.) 2)当b=0时， (x* y* 1)=(x dx+y 1)图形的x坐标不变； 当d>0：图形沿+y方向作错切位移。ABCD→ A1B1C1D1 当d<0：图形沿-y方向作错切位移。ABCD→ A2B2C2D2 3) 当b0且d0时， (x* y* 1)=(x+by dx+y 1) ： 图形沿x,y两个方向作错切位移。 ∴错切变换引起图形角度关系 的改变，甚至导致图形发生变 形。 2019/5/7

说明： 二维图形的几何变换 复合变换 复合变换又称级联变换，指对图形做一次以上的几何变换。 注意：任何一个线性变换都可以分解为上述几类变换。 1）平移变换只改变图形的位置，不改变图形的大小和形状； 2）旋转变换仍保持图形各部分之间的线性关系和角度关系，变换后直线的长度不变； 3）比例变换可以改变图形的大小和形状； 4）错切变换引起图形角度关系的改变，甚至导致图形畸变； 5）拓扑不变的几何变换不改变图形的连接关系和平行关系； 2019/5/7

二维图形的几何变换 二维图形的几何变换举例： 例1：复合平移 求：P(x,y)经第一次平移变换（Tx1,Ty1），第二次平移变换（Tx2,Ty2）后的坐标P*（x*, y*）； 解：设点P(x,y,1)经第一次平移变换后的坐标为P(x y 1)，则： 2019/5/7

二维图形的几何变换 图形的几何变换举例（Cont.）： 经第二次平移变换后的坐标为P*(x* y* 1) ∴变换矩阵为Tt=Tt1•Tt2 2019/5/7

二维图形的几何变换 例2：多种复合组合 对一线段先放大2倍(即Sx=Sy=2)，再平移Tx=10,Ty=0。 y (x´,y´) 解:设点(x,y)为线段上的任意一点, 点(x´,y´)为点(x,y)放大后的坐标,则: 设点(x´´,y´´)为点(x´,y´)经平移后的坐标为： [x´´,y´´,1]= [x´,y´,1]T2(10,0) 则： [x´´,y´´,1]= [x´,y´,1]T2(10,0)=[x,y,1]S2(2,2)T2(10,0) 令：M=S2(2,2)T2(10,0) ，则M即为组合变换。 y x (x,y) (x´,y´) (x´´,y´´) Tx 2019/5/7

二维图形的几何变换 例3：旋转变换 对参考点F(xf,yf)做旋转变换。 解： 1、把旋转中心F(xf,yf)平移至坐标原点，即坐标系平移（-xf,-yf），则: 2、进行旋转变换 2019/5/7

二维图形的几何变换 将坐标系平移回原来的原点: 因此: 2019/5/7

二维图形的几何变换 例4：任意的反射轴的反射变换 任一图形关于任意的反射轴y=a+bx的反射变换; 解：1. 将坐标原点平移到(0,a)处: 2019/5/7

二维图形的几何变换 2.将反射轴（已平移后的直线）按顺时针方向旋转θ角，使之与x轴重合 3.图形关于x轴的反射变换 4.将反射轴逆时针旋转θ角 2019/5/7

二维图形的几何变换 5.恢复反射轴的原始位置 因此: 2019/5/7

二维图形的几何变换 例5：通用固定点缩放 平移物体使固定点与坐标原点重合; 对于坐标原点缩放; 用步骤1的反向平移将物体移回原始位置; 2019/5/7

二维图形的几何变换 例6（通用定向缩放） 比例变换中的比例因子Sx,Sy只能在x轴方向或y轴方向起作用。实际图形变换中，不仅是在x,y方向变换，往往要求在任意方向进行比例变换。通过旋转变换和比例变换的组合，可以实现任意方向的比例变换。 解：定义比例因子S1和S2。 1. 使S1和S2旋转θ角后分别与x轴和y轴重合。 2. 进行比例变换。 3.使S1和S2旋转-θ角，返回原始位置。 2019/5/7

二维图形的几何变换 如：图(a)为一单位正方形，对由(0,0)和(1,1)两点构成的对角线方向实施比例变换（1，2）: 2019/5/7

三维几何变换 三维齐次坐标 (x,y,z)点对应的齐次坐标为 标准齐次坐标(x,y,z,1) 2019/5/7

三维几何变换 变换矩阵 平移变换 比例变换 2019/5/7

三维几何变换 对称变换： 在二维变换下，对称变换是以线和点为基准，在三维变换下，对称变换则是以面、线、点为基准的。 对称于XOY平面 [x' y' z' 1] = [x y -z 1]=[x y z 1] 对称于YOZ平面 [x' y' z' 1] = [-x y z 1]=[x y z 1] 对称于XOZ平面 [x' y' z' 1] = [x -y z 1]=[x y z 1] 2019/5/7

三维几何变换 旋转变换 绕X轴变换 空间上的立体绕X轴旋转时，立体上各点的X坐标不变，只是Y、Z坐标发生相应的变化。 Z x' = x y' = ρcos(α+θ) = y*cosθ- z*sinθ z' = ρsin(α+θ) = y*sinθ+z*cosθ X Y Z (y,z) (y' z') θ α O 2019/5/7

三维几何变换 矩阵表示为： 遵循右手法则，即若θ>0，大拇指指向轴的方向，其它手指指的方向为旋转方向。 2019/5/7

三维几何变换 绕Y轴旋转 此时，Y坐标不变，X，Z坐标相应变化。 Z x' = ρsin(α+θ) = x*cosθ + z*sinθ α z' = ρcos(α+θ) = z*cosθ- x*sinθ X Y Z (x,z) (x' z') θ α O 2019/5/7

三维几何变换 矩阵表示为： 2019/5/7

三维变换矩阵-旋转变换 绕Z轴旋转 此时，Z坐标不变，X，Y坐标相应变化。 Z x' = ρcos(α+θ) = x*cosθ - y*sinθ y' = ρsin (α+θ) = x*sinθ+ y*cosθ z' = z X Y Z (x,y) (x' y') θ α O 2019/5/7

三维变换矩阵-旋转变换 矩阵表示为： 2019/5/7

绕任意轴的旋转变换-方法1 a)绕过原点的任意轴的旋转变换 空间点P(x,y,z) 绕过原点的任意轴ON逆时针旋转θ角的旋转变换。 基本思想： 1）因ON轴不是坐标轴，应设法旋转该轴，使之与某一坐标轴重合； 2）然后进行旋转θ角的变换； 3）最后按逆过程，恢复该轴的原始位置。 2019/5/7

绕任意轴的旋转变换-方法1 解：令ON为单位长度，其方向余弦为： α、β、γ为ON轴与各坐标轴的夹角。 变换过程如下： 1) 让ON轴绕z轴旋转-α'，使之在XOZ平面上。其中 2019/5/7

绕任意轴的旋转变换-方法1 因此 2）让在XOZ平面上的ON绕y轴旋转-γ',使之与z轴重合。其中 2019/5/7

绕任意轴的旋转变换-方法1 3）P点绕ON轴（即z轴）逆时针旋转θ角 4）ON轴绕y轴旋转γ' 5）ON轴绕z轴旋转α' 因此 b)  绕任意轴的旋转变换 上面的ON轴若不过原点，而是过任意点(x0,y0,z0)，变换如何呢？ 2019/5/7

绕任意轴的旋转变换-方法2 组合变换：空间一点绕空间任一轴线的旋转变换。要通过将几个基本的变换组合在一起，得到该组合变换。 2019/5/7

Thank you! Best Wishes! 谢谢! 2019/5/7